自动驾驶轨迹规划之碰撞检测（二）

已于 2024-01-16 23:45:21 修改
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分类专栏： 自动驾驶轨迹规划算法 文章标签： 游戏引擎 算法 自动驾驶
于 2024-01-16 23:43:42 首次发布
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1.基于凸优化

2.具身足迹

3. ESDF

自动驾驶轨迹规划之碰撞检测（一）-CSDN博客

大家可以先阅读之前的博客 

1.基于凸优化

以此为代表的算法则是OBCA

无论是自车还是障碍物都可以表示为凸多边形，因此可以表示为多个超平面围成的空间

同时，自车与障碍物的避撞表达式就可以写成如下式子

然后就可以作为

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无意2121
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自动驾驶轨迹规划之碰撞检测（三）
weixin_65089713的博客
01-17 1190
inflation_layer:膨胀层，用于在障碍物外标记一层危险区域，在路径规划时需要避开该危险区域当你选用了footprint，那么膨胀层就没有意义了，因为只有你是圆形的，障碍物才能进行有意义的闵可夫斯基和运算同时footprint是利用多边形计算代价，在耗算力，如果为了节省算力，可以用圆，冗余的部分当做缓冲就行如果你发现怎么调膨胀距离都会碰，因为膨胀层仅在圆形时有效，因此为了使用有安全距离的footprint，必须直接扩大footprint 通过下图来认识下为何要设置膨胀层以及意义：
自动驾驶轨迹规划之碰撞检测（一）
weixin_65089713的博客
01-16 1829
这种方法是游戏中或物理引擎中常用的，AABB是指一个东西的包围盒，但是它横平竖直的，而OBB是会随着这个东西而旋转，包围盒始终不变，显然AABB相对保守但是后续计算简单，OBB更精确但是后续计算复杂。当对于两个凸边形是否相交，又可以转换为是否凸边形的每个顶点都在另一个凸边形之外，那么判断一个点是否在凸边形之外的计算几何算法就有很多，比如。对于自动驾驶汽车或机器人的路径规划，碰撞检测是其中非常重要的一个模块，因为碰撞检测不仅仍然是路径规划中的。受益于多边形的性质，对于两个都是多边形的物体，
DL-IAPS & PJSO：路径和速度优化算法
xingstar521的博客
10-28 1021
虽然OBCA算法通过凸优化的强对偶性很好地解决了在开放空间和障碍物的无碰撞约束. 但是求解效率和鲁棒性较差, 单次求解时常可到1秒左右. 随着障碍物数量以及边数的增加, 会导致求解效率进一步降低甚至求不出解.Apollo设计了一种纵横解耦的开放空间轨迹规划算法，将轨迹规划问题转换成路径规划DL-IAPS和速度规划PJSO两步完成。
自动驾驶碰撞检查
ohayiye的博客
09-05 2310
简单来说主要从三个维度考虑，空间尺度，时间尺度和维度。举个栗子，和人开车一样，远处看下地图的拥堵情况，空间尺度有10km，时间尺度往往有10分钟，维度上红黄绿，要不要换线。近处看下前面老大爷会不会碰瓷，空间尺度10m，时间尺度100ms，维度上看他动作，要不要避让。这两个行为不一样，但你能感觉到任何一件事消耗的精力差别不大。计算机一样，如果把时空和维度数量算一个三维坐标系，换算栅格的数量往往是一样的。
【自动驾驶】碰撞检测算法
阅微草堂
07-07 5189
自动驾驶 碰撞检测
自动驾驶-轨迹碰撞检测方法
AgingMoon的博客
11-29 4094
目录 1.自动驾驶的碰撞检测怎么做 2.基于圆形的检测方法 3.基于AABB方法 4.基于OBB方法 1.自动驾驶的碰撞检测怎么做 如上图所示，自动驾驶系统中，通过感知模块，针对周围环境的障碍物，如人-车-自行车等，会输出一个长方体 框住，而感知模块则是将长方体的尺寸和坐标输入给下游的规划模块，用于给规划模块在生成轨迹时，做碰撞检测，那么规划模块是如何进行碰撞检测的呢？ 自动驾驶场景，主要是针对一个二维平面在做碰撞检测，以下介绍几种典型的碰撞检测方法。 2.基于圆形的检测方法 .
碰撞检测最新算法！OBCA公式详尽推导（泊车必备）
CV_Autobot的博客
12-01 1434
作者|论文推土机 编辑|汽车人原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/667368813点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心技术交流群本文只做学术分享，如有侵权，联系删文最近在推进一些非常屌的工作，还处于严格保密阶段。涉及到一些基础算法的回顾，这里包括很经典的一个OBCA算法，这个之前整理过论文推土机：使用混...
智能车辆局部轨迹规划与跟踪控制算法研究
03-03
边界框法简化环境障碍物和无人车的形状， 引进分离轴理论对轨迹进行碰撞检测。 最后针对常见的驾驶场景设计了仿真程序验证， 结果验证了本文提出的轨迹规划 器的有效性、安全性和实时性。 (3)基于汽车动力学建立了...
自动驾驶汽车硬件系统概述
09-13
自动驾驶汽车硬件系统概述.pdf 目前绝大多数自动驾驶研发车都是改装车辆,相关传感器加装到 车顶,改变车辆的动力学模型;改装车辆的刹车和转向系统,也缺乏 不同的工况和两冬一夏的测试。图中Uber研发用车是SUV车型自身...
【推荐】waymo自动驾驶资料大全.zip
09-09
92碰撞减轻了自动驾驶车辆的制动 93基于多阶段分类的基于实时图像的车辆检测 94控制被动雨刷系统 95第二排车辆优先座位 96智能部署自动驾驶汽车的安全机制 97面向车辆的乘客显示 98基于音频样本的警笛检测方法 99...
知名企业自动驾驶智能汽车资料合集3（82份）.zip
09-26
知名企业自动驾驶智能汽车资料合集3，共82份。 1用于控制自主可控组件的 电子控制装置 2用于自主车辆和道路使用者之间的通信的方法和控制单元设置用于车辆 3机动车方向盘，在方向盘轮圈中具有显示单元 4用于机动...
博世自动驾驶技术专利技术资料110个合集（英文）.zip
09-06
博世自动驾驶技术专利技术资料110个合集（英文）： 100用于折叠车辆的至少一个侧镜的方法和装置.pdf 101用于操作机动车辆的电气系统的电源单元的方法.pdf 102车辆和控制方法.pdf 103使用位置数据减少虚假警告.pdf ...
Baidu Apollo代码解析之碰撞检测
silver bullet
05-30 2997
在Lattice Planner中，需要对1D横纵向轨迹结合（combine）后形成的2D轨迹做限制检测（速度、加速度等）和碰撞检测。碰撞检测由CollisionChecker类完成，文件路径：apollo\modules\planning\constraint_checker\collision_checker.cc。碰撞检测主要是遍历每个障碍物的预测轨迹的每个轨迹点、遍历自车规划轨迹的每个轨迹...
自动驾驶使用贝塞尔曲线进行动态障碍物避障测试
gophae的博客
12-23 8121
本文介绍如果使用以state lattice planner为基础的曲线生成和动态障碍物规避的方法。 我们的曲线将position profile 和 velocity profile进行了分离。位置的优化用曲线生成和cost function minimization的方法，纵向的速度规划采用ACC控制器。 主要采用我的论文：Optimization of Adaptive Cruise Con...
自动驾驶【基于libgeos的碰撞检测】
m0_67373678的博客
07-21 1985
自动驾驶轨迹规划中，为了安全，我们需要避免和障碍物（他车、行人、动物或者静态的物体）发生碰撞，因此在轨迹上我们需要进行碰撞检测。
box2d 碰撞检测_自动驾驶运动规划中的碰撞检测
weixin_39626131的博客
01-04 840
自动驾驶的碰撞检测原理并不新鲜，和2 D游戏中的碰撞检测原理相同，原理大多是超平面分割定理，难点在如何提高碰撞检测的效率或者精度，这个方法和技巧就不简单了。先简单说一下超平面分割定理：如果存在两个集合 C 和 D（不相交 即 C ∩ D = ∅），且这两个集合都为凸集，则必然存在一个超平面（超平面既是凸集又是仿射集），使得对于集合 C 中所有点 x 满足 a T x ≤ b , x ∈ C，集合 ...
Oriented Bounding Box 碰撞检测
lcbwlx的专栏
04-03 2373
rt, 这是项目中遇到的一个问题， 即： 给定两个点集， 如何判断他们是否相交。 其中， 输入自然是两个三维点集。 做法是分别求他们的包围盒， 然后看包围盒是否相交即可。 所以， 现在问题转换为给定一个三维点集， 求其包围盒。 这里有人说可以用pca求其特征向量， 这个向量就是这个点集的方向。 我觉得应该是对的， 但我没试过。 这里我采用的是网上的开元库。 省心省力。
Apollo中Lattice轨迹碰撞检测
王不二的路
06-08 7960
今天又向大佬们迈向一步～～～～～ Apollo中Lattice规划器的碰撞检测实现在HasOverlap中： for (const auto& obstacle_box : predicted_bounding_rectangles_[i]) { if (ego_box.HasOverlap(obstacle_box)) { return true; } } 轨迹碰撞检测目的 目的：剔除存在同障碍物碰撞风险的轨迹…如下，大致就是对于每个采样点，自车采
C++设计模式-外观模式，游戏引擎管理多个子系统，反汇编
最新发布
qq_42692132的博客
06-03 1537
C++设计模式-外观模式，反汇编分析子系统资源创建到释放的过程
自动驾驶轨迹规划 rrt算法
07-12
综上所述，RRT算法是一种自动驾驶轨迹规划中常用的算法，通过随机采样的方式在环境中探索可能的轨迹，并逐渐生成最佳路径。它具有较快的生成速度和适应复杂环境的能力，但同时也存在局部最优解和搜索效率低下的问题...

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