DS-SLAM 项目使用教程
DS-SLAM项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ds/DS-SLAM
1. 项目的目录结构及介绍
DS-SLAM 项目的目录结构如下:
DS-SLAM/
├── Examples
│ └── ROS
│ └── ORB_SLAM2_PointMap_SegNetM
├── cmake_modules
├── include
├── src
├── CMakeLists.txt
├── DS_SLAM_BUILD.sh
├── DS_SLAM_TUM.launch
├── LICENSE
├── License-gpl.txt
├── README.md
目录结构介绍
Examples/ROS/ORB_SLAM2_PointMap_SegNetM
: 包含 ROS 示例配置和运行文件。cmake_modules
: 包含 CMake 模块文件。include
: 包含项目头文件。src
: 包含项目源代码文件。CMakeLists.txt
: 主 CMake 配置文件。DS_SLAM_BUILD.sh
: 编译脚本。DS_SLAM_TUM.launch
: ROS 启动文件。LICENSE
: 项目许可证文件。License-gpl.txt
: GPL 许可证文本。README.md
: 项目说明文档。
2. 项目的启动文件介绍
DS-SLAM 项目的主要启动文件是 DS_SLAM_TUM.launch
,位于项目根目录下。该文件用于在 ROS 环境下启动 DS-SLAM 系统。
DS_SLAM_TUM.launch 文件内容示例
<launch>
<node pkg="ds_slam" type="ds_slam_node" name="ds_slam_node" output="screen">
<param name="config_file" value="$(find ds_slam)/config/TUM1.yaml"/>
</node>
</launch>
启动文件介绍
<node>
: 定义一个 ROS 节点,pkg
属性指定包名,type
属性指定节点类型,name
属性指定节点名称。<param>
: 定义节点参数,name
属性指定参数名,value
属性指定参数值。
3. 项目的配置文件介绍
DS-SLAM 项目的配置文件主要位于 config
目录下,常见的配置文件是 TUM1.yaml
。
TUM1.yaml 文件内容示例
%YAML:1.0
---
Camera.fx: 520.9
Camera.fy: 521.0
Camera.cx: 325.1
Camera.cy: 249.7
Camera.width: 640
Camera.height: 480
配置文件介绍
Camera.fx
,Camera.fy
: 相机焦距。Camera.cx
,Camera.cy
: 相机主点坐标。Camera.width
,Camera.height
: 相机图像尺寸。
这些配置参数用于初始化相机的内参,确保 SLAM 系统能够正确处理图像数据。
以上是 DS-SLAM 项目的基本使用教程,涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用 DS-SLAM 项目。