DS-SLAM 项目使用教程

DS-SLAM 项目使用教程

DS-SLAM项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ds/DS-SLAM

1. 项目的目录结构及介绍

DS-SLAM 项目的目录结构如下：

DS-SLAM/
├── Examples
│   └── ROS
│       └── ORB_SLAM2_PointMap_SegNetM
├── cmake_modules
├── include
├── src
├── CMakeLists.txt
├── DS_SLAM_BUILD.sh
├── DS_SLAM_TUM.launch
├── LICENSE
├── License-gpl.txt
├── README.md

目录结构介绍

• Examples/ROS/ORB_SLAM2_PointMap_SegNetM: 包含 ROS 示例配置和运行文件。
• cmake_modules: 包含 CMake 模块文件。
• include: 包含项目头文件。
• src: 包含项目源代码文件。
• CMakeLists.txt: 主 CMake 配置文件。
• DS_SLAM_BUILD.sh: 编译脚本。
• DS_SLAM_TUM.launch: ROS 启动文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• License-gpl.txt: GPL 许可证文本。
• README.md: 项目说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

DS-SLAM 项目的主要启动文件是 DS_SLAM_TUM.launch，位于项目根目录下。该文件用于在 ROS 环境下启动 DS-SLAM 系统。

DS_SLAM_TUM.launch 文件内容示例

<launch>
  <node pkg="ds_slam" type="ds_slam_node" name="ds_slam_node" output="screen">
    <param name="config_file" value="$(find ds_slam)/config/TUM1.yaml"/>
  </node>
</launch>

启动文件介绍

• <node>: 定义一个 ROS 节点，pkg 属性指定包名，type 属性指定节点类型，name 属性指定节点名称。
• <param>: 定义节点参数，name 属性指定参数名，value 属性指定参数值。

3. 项目的配置文件介绍

DS-SLAM 项目的配置文件主要位于 config 目录下，常见的配置文件是 TUM1.yaml。

TUM1.yaml 文件内容示例

%YAML:1.0
---
Camera.fx: 520.9
Camera.fy: 521.0
Camera.cx: 325.1
Camera.cy: 249.7
Camera.width: 640
Camera.height: 480

配置文件介绍

• Camera.fx, Camera.fy: 相机焦距。
• Camera.cx, Camera.cy: 相机主点坐标。
• Camera.width, Camera.height: 相机图像尺寸。

这些配置参数用于初始化相机的内参，确保 SLAM 系统能够正确处理图像数据。

---

以上是 DS-SLAM 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用 DS-SLAM 项目。

DS-SLAM项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ds/DS-SLAM