动态场景下基于实例分割的SLAM（毕业设计动景SLAM代码阅读部分）

四、SLAM代码研究阶段

• 本章节包括：ROS环境配置，DS-SLAM、DynaSLAM代码阅读笔记

2020.01.16

中午开始聚会，上午简单做点准备工作。首先从DS-SLAM开始。

麻烦了，居然是需要ROS环境，我虚拟机还没配置过，唉，估计配置完一上午又没了（起得晚）。

基本配置思路是2017年的一篇博客：https://www.linuxidc.com/Linux/2017-08/146030.htm

但是因为文章比较老了，会出现几个问题：

1. E: 无法定位软件包 ros-kinetic-desktop-full

   解决：https://blog.csdn.net/victoria_pierce/article/details/81638319

2. E: 无法定位软件包 Python-rosinstall

   解决：https://www.cnblogs.com/j-c-y/p/11177710.html

   这里说一下那个 “等待程序不动后，再打开一个窗口 ”这个是指不关闭原本的终端，再新打开一个终端输入…

剩下的居然一切顺利，然后下载SegNet编译安装。

突然发现一个DS-SLAM的编译教程：https://blog.csdn.net/yinghuaxuan/article/details/89969197

…等等！需要cuDNN？！眼前一黑。

我们还是等明天直接看代码吧。

2020.01.17

DS-SLAM代码阅读笔记

首先惯例从System入手，System::System里面多了一个语义分割的线程，调用Segment::Run，new了一个mpSegment，传入参数为pascal_prototxt, pascal_caffemodel, pascal_png，这三个是在System初始化里面传入的，而这个初始化在ros_tum_realtime.cc里面，实际传入为argv[5],argv[6],argv[7]；而翻阅readme得知启动时代码为roslaunch DS_SLAM_TUM.launch ，翻找该文件，发现分别是：

ORB_SLAM2_PointMap_SegNetM)/prototxts/segnet_pascal.prototxt $(find ORB_SLAM2_PointMap_SegNetM)/models/segnet_pascal.caffemodel $(find ORB_SLAM2_PointMap_SegNetM)/tools/pascal.png" output="screen" />

model和png就不说了，prototxt文件是VGG_ILSVRC_16_layer的文字版，我猜这个权重文件和网络框架文件是分开的。

mpSegment传入传出仅和mpTracker连接。然后跳到Segment.cc文件。初始化没啥好说的，看Segment::Run()启动函数，开头直接new了一个分类器，这个分类器不是在src 里面，而是在