Livox激光雷达模拟器教程

Livox激光雷达模拟器教程

livox_laser_simulationA package to provide plug-in for Livox Series LiDAR.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/livox_laser_simulation

1. 项目目录结构及介绍

项目Livox-SDK/livox_laser_simulation主要包含以下关键目录和文件：

• src: 存放核心源码，包括C++和Python实现。
• launch: 启动脚本，用于运行模拟器及其相关参数设置。
• cfg: 配置文件夹，存储不同型号雷达的数据模式文件（CSV）。
• scripts: 辅助脚本，可能包含数据转换或配置管理工具。
• CMakeLists.txt: CMake构建文件，用于编译项目。
• README.md: 项目简介和使用指南。

这个模拟器旨在提供一个插件，用于模拟Livox系列的激光雷达。

2. 项目启动文件介绍

• livox_simulation.launch: 主启动脚本，它启动了整个模拟环境。通过修改此文件，你可以选择要模拟的Livox激光雷达模型（如HAP、Mid360等），并调整其他参数。

启动模拟器的命令是：

roslaunch livox_laser_simulation livox_simulation.launch

在launch文件中，可以根据需要更改以下部分：

• <arg>标签：定义可选参数，例如雷达型号对应的CSV文件路径。
• <node>标签：定义节点，包括模拟器的核心组件和服务。

3. 项目配置文件介绍

配置文件通常位于cfg目录下，以CSV格式存储，对应于不同类型的Livox激光雷达。这些文件描述了雷达的扫描模式，包括水平视场(Horizontal FOV)、垂直视场(Vertical FOV)、最小和最大检测范围等。

例如：

• hav.csv: Horizon系列雷达的配置。
• mid360.csv: Mid360系列雷达的配置。

在启动脚本中，可以通过修改启动参数来选择特定的雷达配置文件。

此外，还可以通过启动脚本中的参数来调整模拟器的行为，例如：

• laser_min_range: 最小探测距离。
• laser_max_range: 最大探测距离。
• horizontal_fov: 水平视场角度。
• vertical_fov: 垂直视场角度。
• ros_topic: ROS发布的点云话题名称。
• samples: 每次扫描的点数。
• downsample: 数据下采样比例，可以提高性能。

请注意，实际的配置项可能会因具体版本而有所不同，建议查看最新的launch文件和README.md以获取详细信息。

以上就是关于Livox-SDK/livox_laser_simulation项目的基本介绍和关键元素。如果你想要更深入地了解或使用这个模拟器，建议参考项目仓库内的示例和官方文档。

livox_laser_simulationA package to provide plug-in for Livox Series LiDAR.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/livox_laser_simulation