点云从入门到精通技术详解100篇-基于激光点云语义的环境感知

目录

前言

环境感知传感器研究现状

单一激光雷达应用

激光雷达与相机融合的应用

环境感知算法研究现状

面向语义分割的卷积神经网络

深度预测和深度补全

SLAM 技术

2 激光雷达超分辨预处理

2.1 引言

2.2 激光雷达超分辨

2.2.1 激光点云和距离图像的转换

2.2.2 卷积神经网络设计

2.3 实验细节与结果分析

2.3.1 实验环境

2.3.2 实验细节

2.3.3 实验结果及分析

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本文篇幅较长，分为上下两篇，下篇详见基于激光点云语义的环境感知（续）

 

前言

在自动驾驶领域中，环境感知是指基于传感器数据对测量相关的量的处理和信息恢

复，包括颜色感知和深度感知这类对物理世界的直接测量的任务。而场景理解是指更高层

的语义相关的量的估计，包括目标检测和语义分割这类训练数据包含语义标签的任务 [1] ，

如图 1