🌟 推荐项目:DenseTNT —— 道路预测的革新者
DenseTNT项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/de/DenseTNT
一、项目介绍
DenseTNT 是清华大学火星实验室研发的一个深度学习框架,专注于解决自动驾驶领域中的车辆轨迹预测问题。该项目基于论文《DenseTNT: End-to-end Trajectory Prediction from Dense Goal Sets》(发表于ICCV 2021)的技术实现,旨在从密集的目标点集中进行端到端的路径预测。该模型特别针对Argoverse数据集进行了优化,并已升级至Argoverse 2版本。
二、项目技术分析
核心特征:
- 密集目标集合处理:DenseTNT创新地引入了“密集”目标的概念,利用稠密的目标点来提高预测精度。
- 全局图增强:通过“增强全局图”技术提升模型对环境复杂性的理解,特别是在涉及多条车道和交叉路口场景时。
- 车道图卷积网络(LaneGCN):结合道路信息,利用LaneGCN更准确地预测车辆在不同交通情况下的移动轨迹。
技术亮点:
- 点子图(point_sub_graph):有效整合局部道路上的点信息,为每一辆车构建详细的行为模式。
- 车道评分(lane_scoring):评估各车道的选择概率,进一步优化路线预测过程。
- 完全轨迹预测(complete_traj):不仅预测终点位置,还关注整个行驶过程中可能经过的关键点,确保预测的连贯性和