ArduPilot 开源项目安装与使用指南

ArduPilot 开源项目安装与使用指南

ardupilotArduPlane, ArduCopter, ArduRover, ArduSub source项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ar/ardupilot

目录结构及介绍

当你克隆了 ArduPilot 的 GitHub 仓库到本地之后，你会看到以下主要目录：

• Tools: 此目录包含了各种工具脚本用于构建固件、更新地面站软件等。
• APM: 这是核心代码目录，包含了所有飞行器类型（多旋翼、固定翼、直升机等）的核心控制逻辑。
• CMakeLists.txt: 构建系统配置文件，定义如何编译各个子目录下的代码。
• firmware: 包含用于特定硬件平台的固件源码。
• Documentation: 文档目录，包括开发指南、硬件支持列表和常见问答。
• Library: 包含自定义库和一些外设驱动程序。

具体描述:

Tools 中最重要的脚本是 build_firmware.py 和 setup_gazebo.sh。前者负责编译固件并上传至飞行控制器，后者则用于设置 Gazebo 仿真环境。

APM 是整个项目的心脏，其内有多个子目录，如 APMrover2、copter 等，分别对应不同的飞行器或车辆类型。

启动文件介绍

在构建过程中，核心的启动过程由 Tools/build_firmware.py 脚本来执行。这个脚本接收一系列参数来指定目标硬件平台、飞控模式以及是否开启额外功能等。

• build_firmware.py: 可以通过命令行传递参数进行定制化的固件构建，例如 python build_firmware.py -b pixhawk -t copter 将构建适用于 Pixhawk 的多旋翼飞行器固件。

配置文件介绍

配置方面，ArduPilot 使用 .param 文件存储关键参数，这些文件位于飞行控制器中。每次固件升级后，都需要通过地面站软件（如 Mission Planner 或 QGroundControl）对这些参数进行检查和调整。此外，在构建固件时，也可以通过修改 Tools/autotest/autoconfig.py 来预配置某些常量和变量值。

重要的是理解，.param 文件并不直接存在于仓库里，而是作为飞控初始化的一部分在固件运行时动态加载。开发者可以通过以上提到的方式预先设定这些参数，或者通过地面站实时更改它们来适应不同的飞行需求。例如，WPNAV_SPEED_MAX 参数可以被用来限制最大速度，而 GPS_TYPE 则可能用来选择 GPS 模块的类型。

总体而言，ArduPilot 是一个高度模块化且可扩展的开源项目，其复杂的内部结构是为了满足从模型飞机到专业无人机的各种应用场景。通过上述步骤，你可以更深入地理解 ArduPilot 的工作原理，并着手于自己的项目定制或故障排查。

ardupilotArduPlane, ArduCopter, ArduRover, ArduSub source项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ar/ardupilot