Ubuntu 22.04 安装飞控开发环境ArduPilot

参考B站 阿木实验室飞控教程--Ardupilot开发环境搭建。Ubuntu系统版本是22.04，编译的飞控环境是固定翼飞行器的。

1、飞控源码的下载：

ArduPilot/ardupilot at Plane-4.4.3 (github.com)

在科学上网工具的辅助下，我就直接利用git指令进行下载了。

在Ubuntu上安装好git工具之后，直接指令：

git clone -b Plane-4.4.3 git@github.com:ArduPilot/ardupilot.git

 2、新建分支和克隆子模块：

cd ardupilot

git branch

git checkout -b new_one Plane-4.4.3

因为我电脑上有科学上网工具，所以参考官方教程的处理：
Setting up the Build Environment (Linux/Ubuntu) — Dev documentation (ardupilot.org)

git config --global url."https://".insteadOf git://

git submodule update --init --recursive

即可克隆更新子模块。

最后执行下列语句安装完成：

./Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y

安装成功。执行上述指令过程中会询问几个问题，要求回答[Y/n]，选择y即可。

安装编译环境完成，成功完成一次编译：

另外，由于是第一次利用git指令在github上克隆项目。中途遇到SSH key的问题，参考解决的帖子：
Github配置ssh key的步骤（大白话+包含原理解释）_github生成ssh key-CSDN博客

参考链接：

ubuntu下ardupilot编译环境搭建与仿真_ubuntu 编译 ardipilot-CSDN博客

ArduPilot开源飞控之Companion Computers简单分析-CSDN博客