STM32驱动HC_SR04超声波测距模块

STM32驱动HC_SR04超声波测距模块

STM32篇驱动HC_SR04超声波测距模块 项目地址: https://gitcode.com/Resource-Bundle-Collection/9d980

简介

本资源文件详细介绍了如何在STM32F103ZET6开发板上驱动HC_SR04超声波测距模块。通过配置GPIO、TIM和外部中断，实现了精确的测距功能，并提供了相关的中断服务函数和代码示例。

产品特点

• 非接触式测距：HC_SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式测距感测功能。
• 高精度：测距精度高达3mm。
• 模块组成：包括超声波发射器、接收器与控制电路。

基本工作原理

1. 采用IO口TRIG触发测距，需要给最少10us的高电平。
2. 模块自动发送8个40kHz的方波，自动检测是否有信号返回。
3. 有信号返回时，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续时间就是超声波从发射到返回的时间。

距离计算公式

• 距离（厘米） = 高电平时间（微秒） / 58
• 距离（英尺） = 高电平时间（微秒） / 148

硬件连接

• TRIG：连接到STM32的PD_0引脚。
• ECHO：连接到STM32的PD_1引脚。

程序设计

准备

• 硬件：STM32F103ZET6开发板、HC-SR04超声波测距模块、0.96寸OLED屏、杜邦线。
• 主芯片相关外设：RCC时钟、GPIO、TIM定时器、EXTI外部中断、Systick系统滴答定时器。
• 开发环境：KEIL_5。

驱动编写

1. TRIG：配置为输出模式，输出高电平持续10us以上再输出低电平。
2. ECHO：配置为输入模式，并配置外部中断，检测IO电平变化。
3. 使用TIM6记录ECHO高电平持续时间，使用TIM7定时发送触发信号。

中断服务函数

• EXTI1_IRQHandler：处理ECHO信号的上升沿和下降沿。
• TIM6_IRQHandler：辅助ECHO高电平期间计数。
• TIM7_IRQHandler：定时发送HC_SR04触发信号。

实验结果

测量值在2cm-400cm范围内表现良好，但在测量距离小于2cm或测量斜面时，数值可能会有较大跳动。可通过排序取中间值等方式减小误差。

代码示例

提供了完整的GPIO配置、TIM配置、中断优先级配置以及中断服务函数的代码示例。

注意事项

• 建议测量周期为60ms以上，以防止发射信号对回波信号的影响。
• 被测物体的面积不少于0.5平方米且平面尽量要求平整，否则影响测量结果。

STM32篇驱动HC_SR04超声波测距模块 项目地址: https://gitcode.com/Resource-Bundle-Collection/9d980