【STM32+HAL】超声波模块HC-SR04

南极熊ii

已于 2024-05-24 20:16:42 修改

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分类专栏： STM32 文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2024-02-19 14:59:42 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_60372743/article/details/136169930

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一、准备工作：

有关CUBEMX的初始化配置，参见我的另一篇blog：【STM32+HAL】CUBEMX初始化配置

二、所用工具：

1、芯片：STM32F103C8T6

2、CUBEMX配置软件

3、超声波模块HC-SR04

三、实现功能：

测量超声波模块与障碍物之间距离（2-600cm）

四、HAL配置步骤：

1、打开TIM3输出触发信号

每隔一定时间（70ms）输出高电平，并持续一定时间（10us+）

2、开启TIM2定时器输入捕获功能

周期设为1us（72M / 72）

3、中断配置（不唯一）

至此，CUBEMX配置完成

五、KEIL填写代码

1、接线

接线：
VCC -> 3.3V
Trig -> PB14
Echo -> PA0-WKUP
GND ->GND

2、变量定义

#define TRIG_ON  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, TRIG_Pin, GPIO_PIN_SET)
#define TRIG_OFF  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, TRIG_Pin, GPIO_PIN_RESET)

uint32_t capture_Buf[4] = {0};
uint8_t capture_Cnt = 0;
uint32_t high_time;
double distance=0;

3、us级延时函数定义

void delay_us(uint32_t us)//主频72M
{
    uint32_t delay = (HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 4000000 * us);
    while (delay--);
}

4、初始化程序

	TRIG_OFF;
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);
	printf("Hello World!\r\n");
	HAL_Delay(300);

5、定时器中断（70ms为一个周期）

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  UNUSED(htim);
	if ( htim -> Instance == TIM3 ){
		TRIG_ON;
		delay_us(15); //持续至少10us
		TRIG_OFF;
		__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim2,TIM_CHANNEL_1,TIM_ICPOLARITY_RISING);
		HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
	}
}

6、定时器输入捕获

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	if(TIM2 == htim->Instance){
		switch(capture_Cnt){
			case 0:      //low level
				capture_Buf[0] = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
				__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim2,TIM_CHANNEL_1,TIM_ICPOLARITY_FALLING);
				capture_Cnt++;
				break;

			case 1:     //high level
				capture_Buf[1] = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
				HAL_TIM_IC_Stop_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
				capture_Cnt = 0;
//				__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2,0);	//清零会有问题
				high_time = capture_Buf[1]- capture_Buf[0];
				distance=high_time*0.017; //速度0.034cm/us,计算出的距离要除以2,distances的单位是cm
				break;

			default: break;
		}
	}
}