FAST_LIO快速安装与配置手册
项目基础介绍及编程语言
FAST_LIO是一个基于LiDAR(光达)与IMU(惯性测量单元)的高效鲁棒性里程计(LIO)包,旨在通过紧耦合迭代卡尔曼滤波方法实现导航,在高速运动、高噪声或密集环境下的表现尤为突出。项目主要采用C++编程语言开发,适用于多种LiDAR类型,包括旋转式和固态LiDAR,并已优化以适应高性能计算需求。
关键技术和框架
- LiDAR-Inertial Odometry: 结合LiDAR点云特征与IMU数据进行位置估算。
- Tightly-Coupled Iterated Kalman Filter: 高效的滤波算法确保了在复杂条件下的鲁棒性。
- Incremental Mapping with ikd-Tree: 快速地图构建,支持超过100Hz的LiDAR扫描率。
- Support for Multiple Hardware Platforms: 支持ARM架构平台如Khadas VIM3、Nvidia TX2、Raspberry Pi 4B等。
安装和配置步骤
准备工作
系统要求
- 操作系统: Ubuntu 16.04 或更高版本(推荐18.04及以上以利用系统默认PCL和Eigen库)
- ROS版本: Melodic或Noetic
必需的软件包
- PCL (Point Cloud Library): ≥1.8
- Eigen: ≥3.3.4
- livox_ros_driver: 用于支持Livox系列LiDAR驱动
步骤一:环境搭建
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更新并升级系统:
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
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安装ROS(如果尚未安装):
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add - sudo apt-get update sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full rosdep init rosdep update
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安装PCL和Eigen: 通常Ubuntu 18.04及以上版本自带足够版本,但若需要手动安装,参照各自官网说明。
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安装Livox LiDAR驱动程序,按照其官方文档操作,并设置环境变量以便源码使用。
步骤二:获取FAST_LIO源代码
cd ~/catkin_ws/src # 确保是在你的ROS工作空间的src目录下
git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git
cd FAST_LIO
git submodule update --init
步骤三:编译FAST_LIO
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首先确保已经正确source了Livox驱动的setup文件。
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编译FAST_LIO:
cd .. catkin_make
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源化工作空间以使设置生效:
source devel/setup.bash
步骤四:运行FAST_LIO
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对于带有外部IMU的Livox LiDAR,需修改相应的配置文件,并确保IMU与LiDAR的数据同步。
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示例启动命令(以使用Livox Avia为例):
先确保Livox LiDAR和相关驱动正确连接与配置。
roslaunch fast_lio mapping_avia.launch
以上步骤是基于标准环境和默认配置的基本流程,特定应用场景可能需要调整参数或额外配置。务必查阅项目文档以处理任何特定于硬件或场景的细节。