ORB-SLAM3 安装和配置指南

ORB-SLAM3 安装和配置指南

ORB_SLAM3 ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/or/ORB_SLAM3

1. 项目基础介绍和主要编程语言

项目介绍

ORB-SLAM3 是一个开源的实时单目、双目和RGB-D SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）库，支持视觉、视觉-惯性和多地图SLAM。它能够在各种传感器配置下实现高精度和鲁棒性，适用于机器人、增强现实和虚拟现实等领域。

主要编程语言

ORB-SLAM3 主要使用 C++ 编程语言开发，利用了 C++11 的新特性来提高代码的效率和可读性。

2. 项目使用的关键技术和框架

关键技术

• ORB特征提取：使用ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）特征进行图像特征提取。
• 视觉SLAM：支持单目、双目和RGB-D相机。
• 视觉-惯性SLAM：结合IMU（惯性测量单元）数据进行更精确的定位和建图。
• 多地图SLAM：能够在多个地图之间进行无缝切换和融合。

框架

• Pangolin：用于可视化和用户界面。
• OpenCV：用于图像处理和特征提取。
• Eigen3：用于线性代数运算。
• DBoW2：用于图像序列中的快速地点识别。
• g2o：用于非线性优化。

3. 项目安装和配置的准备工作和详细安装步骤

准备工作

在开始安装之前，请确保您的系统满足以下要求：

• 操作系统：Ubuntu 16.04 或 18.04（推荐）。
• 编译器：C++11 或 C++0x 兼容的编译器（如 GCC 或 Clang）。
• 依赖库：Pangolin、OpenCV、Eigen3。

详细安装步骤

1. 安装依赖库

首先，安装必要的依赖库：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y cmake git libopencv-dev libeigen3-dev

2. 安装 Pangolin

Pangolin 是一个用于可视化和用户界面的库，ORB-SLAM3 需要它来显示结果。

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

3. 克隆 ORB-SLAM3 仓库

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git
cd ORB_SLAM3

4. 编译 ORB-SLAM3

ORB-SLAM3 提供了一个脚本来编译第三方库和 ORB-SLAM3 本身。

chmod +x build.sh
./build.sh

5. 运行示例

编译完成后，您可以运行一些示例程序来测试 ORB-SLAM3。例如，使用双目惯性相机（如 Intel Realsense D435i）：

./Examples/Stereo-Inertial/stereo_inertial_realsense_D435i Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo-Inertial/RealSense_D435i.yaml

注意事项

• 如果使用 ROS，请参考 ROS 编译指南。
• 如果需要校准您的相机，请参考 校准教程。

通过以上步骤，您应该能够成功安装和配置 ORB-SLAM3，并开始使用它进行视觉SLAM任务。

ORB_SLAM3 ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/or/ORB_SLAM3