AUBO Robot ROS 项目安装和配置指南

AUBO Robot ROS 项目安装和配置指南

aubo_robot Developed for aubo robot (http://www.aubo-robotics.cn/) 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/aub/aubo_robot

1. 项目基础介绍和主要编程语言

项目介绍

AUBO Robot ROS 项目是为 AUBO 机器人开发的 ROS（Robot Operating System）元包。该项目提供了对 AUBO 机器人的 ROS 支持，包括机器人控制、运动规划等功能。AUBO 机器人是一种协作机器人，适用于各种工业和教育场景。

主要编程语言

该项目主要使用以下编程语言：

• C++：用于核心功能的实现。
• Python：用于脚本和辅助功能的实现。
• CMake：用于构建和编译项目。

2. 项目使用的关键技术和框架

关键技术

• ROS（Robot Operating System）：用于机器人操作和控制的核心框架。
• MoveIt!：用于机器人运动规划和控制。
• Gazebo：用于机器人仿真。
• RVIZ：用于机器人可视化和调试。

框架

• ROS Noetic：该项目基于 ROS Noetic 版本开发。
• industrial_core：用于工业机器人的核心功能包。

3. 项目安装和配置的准备工作和详细安装步骤

准备工作

1. 操作系统：Ubuntu 16.04 或更高版本。
2. ROS 环境：已安装 ROS Noetic。如果没有安装，请参考 ROS Noetic 安装指南。
3. 依赖包：安装必要的依赖包，包括 MoveIt 和 industrial_core。

详细安装步骤

步骤 1：设置 Catkin 工作空间

首先，创建并初始化一个 Catkin 工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_init_workspace

步骤 2：克隆项目仓库

将 AUBO Robot ROS 项目克隆到 src 目录下：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/AuboRobot/aubo_robot.git

步骤 3：安装依赖包

确保安装了所有必要的依赖包：

sudo apt-get install ros-noetic-moveit ros-noetic-industrial-core

步骤 4：编译项目

在 Catkin 工作空间中编译项目：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

步骤 5：更新 MoveIt 库

进入项目目录并更新 MoveIt 库：

cd ~/catkin_ws/src/aubo_robot/UpdateMoveitLib/Kinetic/
chmod +x Update.sh
sudo ./Update.sh

步骤 6：设置环境变量

编译完成后，设置环境变量以便 ROS 能够找到新安装的包：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

步骤 7：测试安装

启动 RVIZ 并测试机器人仿真：

roslaunch aubo_gazebo aubo_<robot_name>_gazebo_control.launch

在 RVIZ 中，选择 "Interact" 并移动末端执行器到新目标位置，然后在 "Motion Planning" -> "Plan and Execute" 中发送轨迹到仿真机器人。

总结

通过以上步骤，您已经成功安装并配置了 AUBO Robot ROS 项目。现在您可以开始使用 ROS 控制 AUBO 机器人，并进行各种仿真和实际操作。

aubo_robot Developed for aubo robot (http://www.aubo-robotics.cn/) 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/aub/aubo_robot