AUBO系列机械臂-ROS开发环境配置

AUBO-ROS开发包

从github上下载官方的aubo-ros开发包，由于无法科学上网，本文采用gitee来进行克隆，将开发包克隆到工作空间的src下：

mkdir -p  aubo_ws/src
cd  aubo/src
git clone https://gitee.com/jiaojianjun-com/aubo_robot.git
cd ..
catkin_make

进行编译后发现缺少相应的 move_it 和 industrial_core，运行下列命令安装相关库：

sudo apt-get install ros-melodic-moveit
sudo apt-get install ros-melodic-industrial-core

如可以正常安装move_it,则环境配置部分结束，在编译中出现的问题放在后面讲解。
如果不能正常安装，则需要先使用源码的方式安装move_it。

源码安装move_it

1.卸载原有的move_it：

sudo apt-get remove ros-melodic-moveit-*

2.更新工作空间：

rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

3.安装依赖：

sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools clang-format-3.9 

4.为move_it开辟新的工作空间：

mkdir -p  moveit_ws/src
cd moveit_ws

5.安装源码move_it：

 wstool init src
 wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall

如果可以访问到github则这部顺利进行，如果github被墙，则使用镜像来对下载加速，运行上面代码失败后，cd src中，显示隐藏文件后，对.rosinsatll文件进行改写，本文使用gitclone.com镜像进行加速，将下列内容复制到文件内并保存：

# This file is intended for users who want to build MoveIt from source.
# Used with wstool, users can download source of all packages of MoveIt.
- git:
    local-name: moveit_msgs
    uri: https://gitclone.com/github.com/ros-planning/moveit_msgs.git
    version: master
- git:
    local-name: moveit_resources
    uri: https://gitclone.com/github.com/ros-planning/moveit_resources.git
    version: master
- git:
    local-name: geometric_shapes
    uri: https://gitclone.com/github.com/ros-planning/geometric_shapes.git
    version: noetic-devel
- git:
    local-name: srdfdom
    uri: https://gitclone.com/github.com/ros-planning/srdfdom
    version: noetic-devel
- git:
    local-name: moveit
    uri: https://gitclone.com/github.com/ros-planning/moveit.git
    version: master
- git:
    local-name: rviz_visual_tools
    uri: https://gitclone.com/github.com/PickNikRobotics/rviz_visual_tools
    version: master
- git:
    local-name: moveit_visual_tools
    uri: https://gitclone.com/github.com/ros-planning/moveit_visual_tools.git
    version: master
- git:
    local-name: moveit_tutorials
    uri: https://gitclone.com/github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git
    version: master
- git:
    local-name: panda_moveit_config
    uri: https://gitclone.com/github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git
    version: melodic-devel

在src目录下运行命令，如果失败就多运行几次：

wstool update -t .

安装成功后，结果如下图所示：
编译前防止有其他包丢失运行：

sudo apt install ros-melodic-eigen-stl-containers ros-melodic-object-recognition-msgs ros-melodic-random-numbers* ros-melodic-octomap-msgs ros-melodic-graph-msgs ros-melodic-pybind11-catkin ros-melodic-ompl* ros-melodic-warehouse-ros ros-melodic-eigenpy ros-melodic-rosparam-shortcuts

接着运行下列命令：

wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic
catkin config --extend /opt/ros/melodic --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
sudo catkin build#这里使用catkin_make也可以，catkin build有可能会报错

在运行第二行命令时，会出现一大堆的package缺失：

rosdep找不到依赖：Cannot locate rosdep definition for [package_name]

针对不同的package运行：

sudo apt-get install ros-melodic-package-name
#注意出现在package_name中的下划线，要改为横线package-name

编译成功输出（需要较长时间）：
配置环境变量：

source devel/setup.bash

再次运行：

sudo apt-get install ros-melodic-moveit

编译AUBO-ROS包

cd aubo_ws 
catkin_make

编译过程中的出现的问题：
（1）libprotobuf.so.9, needed by /home/user6/clx_ws/src/aubo_robot-melodic/aubo_driver/lib/lib64/aubocontroller/libauborobotcontroller.so, not found (try using -rpath or -rpath-link)
解决方法：

sudo apt-get update   //更新资源列表
 
sudo apt-get install gdebi    //安装gdebi
 
wget http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/p/protobuf/libprotobuf9v5_2.6.1-1.3_amd64.deb     //下载so.9
 
sudo gdebi ./libprotobuf9v5_2.6.1-1.3_amd64.deb   //安装下载的so.9

（2）/opt/ros/melodic/include/moveit/robot_model/joint_model.h:47:10: fatal error: Eigen/Geometry: No such file or directory
#include <Eigen/Geometry>
解决方法：

cd /usr/include
sudo ln -sf eigen3/Eigen Eigen
sudo ln -sf eigen3/unsupported unsupported

编译完成后对结果进行测试：

source devel/setup.bash 
roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1

结果输出：

roslaunch中遇到的问题

在launch中会发现机械臂的驱动无法启动，导致在riviz中的执行规划失败

[aubo_driver-4] process has died [pid 22465, exit code 127, cmd /home/zdh/aubo_ws/devel/lib/aubo_driver/aubo_driver __name:=aubo_driver __log:=/home/lg/.ros/log/100b1666-b34d-11ed-bcd2-701a0469d499/aubo_driver-4.log].
log file: /home/lg/.ros/log/100b1666-b34d-11ed-bcd2-701a0469d499/aubo_driver-4*.log

解决方法，由于系统检测不到两个动态库导致的，找到自己的aubo_robot文件夹下的：

aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64

在config文件夹和log4cplus文件夹下面输入命令pwd将得到的地址复制到lb.config.so文件中去

sudo gedit /etc/ld.so.conf

然后保存环境变量：

sudo ldconfig

之后launch后机械臂可以正常运行。