"MiniHand"蓝牙自动化仿生机械臂小车

一、作品背景、发明目的

移动机器人作为机器人学发展中的一个重要分支，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。机器人在现代工业中应用得特别广泛，而其与外界接触的部分是机械臂，它可以代替人手，与外界环境中有毒以及有害的物质直接接触以减少对人的危害，它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险等特点。人来社会发展已离不开机器人技术，而机器人技术的进步又推动科技的进步。因此，设计机械手、机械臂有特别重要的意义。

组合式机械臂是由若干一维机械臂以不同夹角组合而成，可实现机械臂的直线伸缩，或在 X-Y 平面移动，或在 X-Y-Z 空间定位等功能，以满足不同场合下的需要。针对目前机械 臂的笨拙缺点，基于工业 abb 码垛机械手原型，设计了这一款桌面级可移动机械臂，来完成特定搬运工作。在遇到特殊搬运任务时，一般的机械臂往往运动笨拙、操作复杂，而“MiniHand”机械臂小车具有体积小、灵活精妙的特性，可通过蓝牙控制前进、后退、转弯到指定位置，再进行机械臂的操作。对于需要进行重复动作的任务，“MiniHand”能完美胜任。使用者可 通过 pc 的上位机软件记录机械臂的位置，并且可以控制运行速度和循环次数。

二、作品简介

该作品以 arduino 为控制器，以可蓝牙遥控小车为承载，车上搭配以工业机械手为原 型设计的桌面级机械臂，体积小巧结构精妙。作品配合蓝牙、pc 上位机软件、android 端 App 控制，既可以通过 Android 端控制小车前进后退转弯、机械臂的伸展收缩，又可以通 过 pc 的上位机软件使用鼠标拖动滑块控制每个关节的位置，并且可以记录当前的位置，而 且还可以将记录的位置安装顺序播放.，控制运行速度和循环次数。

三、作品展示

四、软件清单

android 端 app，pc 端上位机软件

五、适用范围

适用于小型搬运任务，个人娱乐，工业机械手的模拟以及机械臂教学使用。

六、推广前景