刚体模型:刚体上任意两个质点的间距保持 ,形变对其运动的影响可以忽略
模型的性质:
1>刚体上任意两点的速度沿两点连线方向的分量相等
2>刚体内任意两质点间的一对相互作用力做功始终为零
刚体的运动(刚体的任意运动可以分为刚体的平动和绕一点旋转的叠加):
平动:保持刚体上任意两点之间的连线矢量方向不变
先设定一个平面为基面,再在基面上选一个伴随刚体一起运动的点为基点,沿基点垂直基面的轴为基轴
刚体上一点的速度为:
刚提上一点的加速度为:
转动:围绕某一点或某一个轴转动(定点转动、定轴转动)
令转动的角速度为,刚体上点到转动轴的距离矢量为
,
刚体上任一点的线速度为:,
刚体上任一点的加速度为:
完全自由的刚体有6个自由度:3个平动,3个转动