学习日志之刚体力学（基础）

最新推荐文章于 2023-06-20 13:07:28 发布

Akimoto Akira

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分类专栏：笔记

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刚体模型：刚体上任意两个质点的间距保持，形变对其运动的影响可以忽略

模型的性质：

1>刚体上任意两点的速度沿两点连线方向的分量相等

2>刚体内任意两质点间的一对相互作用力做功始终为零

刚体的运动（刚体的任意运动可以分为刚体的平动和绕一点旋转的叠加）：

平动：保持刚体上任意两点之间的连线矢量方向不变

先设定一个平面为基面，再在基面上选一个伴随刚体一起运动的点为基点，沿基点垂直基面的轴为基轴

刚体上一点的速度为： $\vec{v_{i}}=\vec{v_{c}}+\vec{\omega }\times \vec{r_{i}}$

刚提上一点的加速度为： $\vec{a_{i}}=\vec{a_{c}}+\frac{\mathrm{d} \vec{\omega }}{\mathrm{d} t}\times \vec{r_{i}}+\vec{\omega }\times \left ( \vec{\omega }\times \vec{r_{i}} \right )$

转动：围绕某一点或某一个轴转动（定点转动、定轴转动）

令转动的角速度为 $\vec{\omega}$ ，刚体上点到转动轴的距离矢量为 $\vec{r_{i}}$ ，

刚体上任一点的线速度为： $\vec{v_{i}}=\vec{\omega }\times \vec{r_{i}}$ ,

刚体上任一点的加速度为： $\vec{a_{i}}=\frac{\mathrm{d} \vec{\omega }}{\mathrm{d} t}\times \vec{r_{i}}+\vec{\omega }\times \left ( \vec{\omega }\times \vec{r_{i}} \right )$

完全自由的刚体有6个自由度：3个平动，3个转动

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刚体模型：刚体上任意两个质点的间距保持，形变对其运动的影响可以忽略模型的性质：1>刚体上任意两点的速度沿两点连线方向的分量相等2>刚体内任意两质点间的一对相互作用力做功始终为零刚体的运动（刚体的任意运动可以分为刚体的平动和绕一点旋转的叠加）：平动：保持刚体上任意两点之间的连线矢量方向不变先设定一个平面为基面，再在基面上选一个伴随刚体一起运动的点为基点，沿基点垂...
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