刚体动力学笔记

1. 概述

刚体的动力学分析主要描述刚体的运动特性，下面对刚体的分析做简要描述。

2.刚体的转动动能

2.1. 假设

1. 刚体绕$oz$轴以角速度$\omega$转动；
2. 将刚体看作$n$个质量为$\Delta m_i$的质元构成；

2.2. 推算

2.2.1 总动能

$$\begin{gathered} E_k=\sum _{i=1}^n\frac{1}{2}\Delta m_i{v}_i^2 \\ =\sum _{i=1}^n\frac{1}{2}\Delta m_i(r_i\omega {)}^2 \\ =\frac{1}{2}\sum _{i=1}^n(\Delta m_i{r}_i^2){\omega }^2 \end{gathered}$$

令$$J=\sum _{i=1}^n\Delta m_i{r}_i^2$$
则$J$为刚体对称轴的转动惯量。故刚体的转动动能一般形式写为
$$E_k=\frac{1}{2}J{\omega }^2$$

总结

刚体定轴转动中的转动惯量相当于刚体平动中的质量，其是衡量刚体抵抗旋转运动惯性的物理量。

• 其中$r$表示每个元素到转轴的距离。
• 刚体平动有动量守恒，刚体转动对应角动量守恒。

物理量	平动	转动	关系
质量	$$m={\int }_m\mathrm{d}m$$	$$J={\int }_m{r}^2\mathrm{d}m$$
位移	$$x$$	$$\theta$$	$$x=r\ast \theta$$
速度	$$\text{速度}v=\frac{\mathrm{d}x}{\mathrm{d}t}=\dot{x}$$	$$\text{角速度}\omega =\frac{\mathrm{d}\theta }{\mathrm{d}t}=\dot{\theta }$$	$$v=r\ast \omega$$
加速度	$$加速度a=\frac{\mathrm{d}v}{\mathrm{d}t}=\frac{{\mathrm{d}}^{2}x}{\mathrm{d}{t}^2}=\ddot{x}$$	$$角加速度\beta =\frac{\mathrm{d}\omega }{\mathrm{d}t}=\frac{{\mathrm{d}}^2\theta }{\mathrm{d}{t}^2}=\dot{\omega }=\ddot{\theta }$$	$$a=r\ast \beta$$
动量	$$P=mv$$	$$L=J\omega$$
动能	$$E_k=\frac{1}{2}m{v}^2$$	$$E_{kr}=\frac{1}{2}J{\omega }^2$$

• 力与力矩的关系 ： $M=r\times F$(矢量，叉乘)
• 牛顿第二定律：

物理量	平动	转动
力	$$F=\frac{\mathrm{d}P}{\mathrm{d}t}=ma$$	$$M=\frac{\mathrm{d}L}{\mathrm{d}t}=J\beta$$

• 向心力
  $F=m\frac{v^2}{r}=mv\omega =m{\omega }^{2}r$
  向心力的方向：时刻指向圆心。