数值优化
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燎原之心
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基于多项式螺旋曲线的轨迹优化
Reactive Nonholonomic Trajectory Generation via Parametric Optimal Control先读博客:轨迹生成】参数化最优控制 约束-控制-图形参数状态空间x⃗=(x,y,θ,κ)\vec{x}=(x,y,\theta ,\kappa )x=(x,y,θ,κ)将状态表示为关于弧长的表达式:κ(s)=κ0+as+bs2+cs3θ(s)=θ0+∫0κ(s) =θ0+κ0s+as22+bs33+cs44x(s)=x0+∫0cos(θ(s))原创 2021-06-09 21:48:51 · 2840 阅读 · 7 评论 -
nelder mead方法求解非线性方程组matlab实现
nelder mead方法介绍图形化介绍数学表达式介绍代码实现% f 是函数句柄或者是符号函数,只接受一个 N 维行矢量作为输入变量, 并返回一个函数值% x0 是 N 维行矢量, xerr 是一个标量function [xmin, fmin] = NelderMead(fin, x0, xerr)N = numel(x0); % f 是 N 元函数x = zeros(N+1,N); % 预赋值if isa(fin, 'function_handle') %f是函数句柄还是符号函数原创 2021-06-12 16:18:39 · 2837 阅读 · 2 评论 -
牛顿迭代法求解非线性方程组
题目目标函数与导数,目标值为F0=(0,0)F_0=(0,0)F0=(0,0),初值估计为x=(0,0)x=(0,0)x=(0,0)F(x,y)=(x2−10x+y2+8xy2+x−10y+8)F′(x,y)=(2x−102yy2+12xy−10)F\left( x ,y\right) =\left( \begin{array}{c} x^2-10x+y^2+8\\ xy^2+x-10y+8\\\end{array} \right) \quadF^{'}(x,y)=(\begin{matri原创 2021-06-12 09:44:38 · 10692 阅读 · 5 评论