MRPT学习（二）——Win10安装MRPT

本篇博客介绍如何在Win10 系统上安装MRPT（Mobile Robot Programming Toolkit，移动机器人编程工具箱）。

一、准备编译安装环境

1、下载并安装CMake。

64位系统：https://cmake.org/files/v3.12/cmake-3.12.2-win64-x64.msi

32位系统：https://cmake.org/files/v3.12/cmake-3.12.2-win32-x86.msi

2、下载wxWidgets（推荐安装，也可不安装）：

下载地址：https://github.com/wxWidgets/wxWidgets/releases/download/v3.1.1/wxWidgets-3.1.1.zip

下载后解压到任意目录，在CMake时需要用到此目录。

编译wxWidgets:

vs2015的编译工程在D:\wxWidgets\build\msw\wx_vc14.sln目录下。直接打开编译就可以。
注意选择自己使用的运行时库
静态运行时库，debug为MTd，release为MT。
动态运行时库，debug为MDd，release为MD。

编译好的lib库在D:\wxWidgets\lib\vc_lib和wxWidgets\lib\vc_x64_lib

在Vs2015中设置下列包含库：

include目录中包含D:\wxWidgets\include

lib目录包含 D:\wxWidgets\lib\vc_lib
若为debug 则包含D:\wxWidgets\lib\vc_lib\mswud
若为release 则包含D:\wxWidgets\lib\vc_lib\mswu

测试：

官方测试工程在D:\wxWidgets\tests，默认有vs2003到vs2015的工程。

3、安装Opencv2.4.0

（由于我以前已经安装过了，不做赘述）

最新版本可以访问http://opencv.org/。
用CMake 编译完成OpenCV 后，在MRPT 的CMake 工程中运行“configure”命令，会自动探测到OpenCV 的build 目录并使用它。如果没有自动探测到，在CMake 中手动设置OpenCV_DIR 变量到OpenCV 的build 目录。

4、FFmpeg for Win32（选配）

FFmpeg 库是可选配的，仅仅当你需要使用CFFMPEG_InputStream,这个类时需要。主要是用于支持IP 摄像头。直接下载并解压缩到任意目录：

http://ffmpeg.arrozcru.org/builds/shared/ffmpeg-r16537-gpl-lshared-win32.tar.bz2

或http://www.mrpt.org/downloads/ffmpeg-r16537-gpl-lshared-win32.tar.bz2

或下载最新的“dev”“shared”Win32 build : http://ffmpeg.zeranoe.com/builds/

在“Path”变量原有变量值内容上加上“;d:\ffmpeg\bin”。

5、安装OpenKinect's freenect，如果不会用到Kinect，则不需要安装。

6、安装PCL点云库。

参考：https://blog.csdn.net/zhyh1435589631/article/details/54584058

若博客中提供的链接无法下载，可到https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases进行下载。

二、使用cmake-gui进行编译

1、下载MRPT

使用CMake-gui进行编译。

设置source code地址为解压后的MRPT源码位置，binaries为源码下的build（新建目录），点击两次configure，再点击一次generate。

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2、进入build目录，点击ALL_BUILD项目进行编译。