MRPT学习之可视化

MRPT学习之可视化

星期一, 31. 七月 2017 09:31下午

可视化是在做SLAM时的一个重要环节，比如显示点云地图，机器人位置和姿态等等，虽然不是SLAM算法的核心，但交互体验直接影响了SLAM的效果，所以如何高效方便的可视化也是很重要的，MRPT上的可视化是基于OpenGL的，它在其基础上进行了许多二次开发，使得图形绘制更加便捷，这里介绍下简单的使用。

示例

• MRPT下源码在/sample/opengl_objects_demo
• MRPT下源码在/sample/display3D

关联类

   3D场景主要是基于类mrpt::opengl::COpenGLSence。这个类允许使用OpenGL创建，加载，保存和渲染3D场景。

MRPT可以对哪些图元进行渲染

mrpt::opengl可以轻松渲染多种对象，添加箭头mrpt::opengl::CArrow，平面mrpt::opengl::CGridPlaneXY，点云mrpt::opengl::CPointCloud,甚至是栅格地图CSetOfObjects::posePDF2opengl(),以及其他多种模型 。