TCP机械臂测试

通过w(红色臂角度增大)s(红色臂角度减小)d(蓝色臂角度增大)a(蓝色臂角度减小)按键控制机械臂

注意:关闭计算机的杀毒软件,电脑管家,防火墙

1)基于TCP服务器的机械臂,端口号是8888,ip是Windows的ip;

查看Windows的IP:按住Windows+r按键,输入cmd,输入ipconfig

2)点击软件中的开启监听;
3)机械臂需要发送16进制数,共5个字节。

#include<myhead.h>
#define SER_PORT 8888 //与服务器保持一致
#define SER_IP "192.168.0.107" //服务器ip地址
#define CLI_PORT 6666   //客户端端口号
#define CLI_IP "192.168.36.174"  //客户端ip地址

int main(int argc, const char *argv[])
{
	//1.创建用于通信的套接字文件描述符
	int cfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
	if(cfd ==-1)
	{
		perror("socket error");
		return -1;
	}
	printf("cfd=%d\n",cfd);
	//3.连接到服务器
	//3.1填充服务器地址信息结构体
	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family=AF_INET; //通信域
	sin.sin_port=htons(SER_PORT);  //服务器端口号
	sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(SER_IP);  //服务器ip地址
	//3.2连接到服务器
	if(connect(cfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))==-1)
	{
		perror("connect error");
		return -1;
	}
	printf("连接服务器成功\n");
	//准备数据
	char rbuf[5]={0xff,0x02,0x00,0x00,0xff}; 
	char bbuf[5]={0xff,0x02,0x01,0x00,0xff}; 
	char buf;//从终端读取数据
	while(1)
	{
		printf("请输入>>>");
		scanf("%c",&buf);
		getchar();
		switch(buf)
		{
			case 'w':
				rbuf[3]+=0x10;
				send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
				break;
			case 's':
				rbuf[3]-=0x0A;
				send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
				break;
			case 'd':
				bbuf[3]+=0x10;
				send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
				break;
			case'a': 
				bbuf[3]-=0x0A;
				send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
				break;
			case '0':exit(0);
			default:
				   printf("输入错误\n");
				   break;
		}
	}

			
		//5.关闭套接字
		close(cfd);

		
	return 0;
}

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