ODrive 配置 重要参数

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文章标签： 嵌入式硬件 开源 硬件工程
于 2024-07-15 23:54:47 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/gkd2019/article/details/140452203
版权

参考链接：

ODrive干货 #3 ODriveTool 指令大全_odrive命令大全-CSDN博客

ODrive实例 #1 电机配置实例(4250-520KV + TLE5012B-E1000)_tle5012b转速计算-CSDN博客

ODrive实例 #2 电机配置实例(小米9号平衡车轮毂电机)_小米九号平衡车的电机是多少伏的-CSDN博客

odrv0

系统命令


写入odrivetool restore-config steal.json


备份odrivetool backup-config yes1.json

 

[OP] odrv0.save_configuration()

将配置保存到内部 FLASH 内。

[OP] odrv0.erase_configuration()

擦除 FLASH 中的配置，下次重新启动后所有配置变为默认配置。

[OP] odrv0.reboot()

重启 ODrive 硬件

odrv0.config

[RW] odrv0.config.enable_uart

类型为 [bool]，是否启用 uart 通讯。

注意: 更改后需要保存并重新启动 ODrive 才能生效

[RW] odrv0.config.uart_baudrate

类型为 [uint32_t]，uart 通讯波特率。

odrv0.axis0

[RW] odrv0.axis0.error

类型为 [enum]，axis0 错误代码。

 

ERROR_NONE = 0x00000000, ERROR_INVALID_STATE = 0x00000001, ERROR_DC_BUS_UNDER_VOLTAGE = 0x00000002, ERROR_DC_BUS_OVER_VOLTAGE = 0x00000004, ERROR_CURRENT_MEASUREMENT_TIMEOUT = 0x00000008, ERROR_BRAKE_RESISTOR_DISARMED = 0x00000010, ERROR_MOTOR_DISARMED = 0x00000020, ERROR_MOTOR_FAILED = 0x00000040, ERROR_SENSORLESS_ESTIMATOR_FAILED = 0x00000080, ERROR_ENCODER_FAILED = 0x00000100, ERROR_CONTROLLER_FAILED = 0x00000200, ERROR_POS_CTRL_DURING_SENSORLESS = 0x00000400, ERROR_WATCHDOG_TIMER_EXPIRED = 0x00000800, ERROR_MIN_ENDSTOP_PRESSED = 0x00001000, ERROR_MAX_ENDSTOP_PRESSED = 0x00002000, ERROR_ESTOP_REQUESTED = 0x00004000, ERROR_HOMING_WITHOUT_ENDSTOP = 0x00020000, ERROR_OVER_TEMP = 0x00040000,
 

[OP] odrv0.axis0.clear_errors()
 

清除 axis0 上的错误。
 

 

 

 

 

odrv0.axis0.config
 

[RW] odrv0.axis0.config.startup_motor_calibration
 

类型为 [bool]，ODrive上电后是否自动进行电机校准。
 

[RW] odrv0.axis0.config.watchdog_timeout
 

类型为 [float]，单位为 [s]，axis0 内部看门狗超时时间设置。
 

[RW] odrv0.axis0.config.enable_watchdog
 

类型为 [bool]，是否启用 axis0 内部看门狗。
 

 

 

odrv0.axis0.motor
 

[RW] odrv0.axis0.motor.error
 

类型为 [enum]，电机错误代码。
 

 

ERROR_NONE = 0x00000000, ERROR_PHASE_RESISTANCE_OUT_OF_RANGE = 0x00000001, ERROR_PHASE_INDUCTANCE_OUT_OF_RANGE = 0x00000002, ERROR_ADC_FAILED = 0x00000004, ERROR_DRV_FAULT = 0x00000008, ERROR_CONTROL_DEADLINE_MISSED = 0x00000010, ERROR_NOT_IMPLEMENTED_MOTOR_TYPE = 0x00000020, ERROR_BRAKE_CURRENT_OUT_OF_RANGE = 0x00000040, ERROR_MODULATION_MAGNITUDE = 0x00000080, ERROR_BRAKE_DEADTIME_VIOLATION = 0x00000100, ERROR_UNEXPECTED_TIMER_CALLBACK = 0x00000200, ERROR_CURRENT_SENSE_SATURATION = 0x00000400, ERROR_CURRENT_LIMIT_VIOLATION = 0x00001000, ERROR_BRAKE_DUTY_CYCLE_NAN = 0x00002000, ERROR_DC_BUS_OVER_REGEN_CURRENT = 0x00004000, ERROR_DC_BUS_OVER_CURRENT = 0x00008000,
 

[RO] odrv0.axis0.motor.is_calibrated
 

类型为 [bool]，电机是否已校准。
 

 

 

odrv0.axis0.motor.config
 

[RW] odrv0.axis0.motor.config.pre_calibrated
 

类型为 [bool]，电机是否已经校准，设置为 True 时认为以下电机参数有效可用，如果不想每次重启重新校准电机参数可以设置为 True
 

[RW] odrv0.axis0.motor.config.direction
 

类型为 [int32_t]，电机运行方向，0 无效，1 和编码器方向一致 -1 和编码器方向相反，无感模式下需要手动设置方向，有感模式下会在编码器校准中自动设置
 

[RW] odrv0.axis0.motor.config.current_lim_margin
 

类型为 [float]，超过电机最大运行电流的容忍度，如：此值设置为 3 表示当电机电流超过限制电流 3A 时停止电机并报错
 

[RW] odrv0.axis0.motor.config.requested_current_range
 

类型为 [float]，单位为 [A]，电机运行的电流范围，根据此值来自动调整电流采样运放的增益，设置后需要保存配置并重启才能生效
 

告诉ODrive你的电机在运行时可以接受的最大电流是多少
 

 

[RW] odrv0.axis0.motor.config.current_control_bandwidth
 

类型为 [float]，电流控制环的控制带宽，用来自动计算电流环 PI 参数。较低的控制带宽意味着电流控制环的响应更加平滑和缓慢。
 

 

odrv0.axis0.controller
 

[RW] odrv0.axis0.controller.error
 

类型为 [enum]，axis0 控制器错误代码
 

 

ERROR_NONE = 0x00000000, ERROR_OVERSPEED = 0x00000001, ERROR_INVALID_INPUT_MODE = 0x00000002, ERROR_UNSTABLE_GAIN = 0x00000004, ERROR_INVALID_MIRROR_AXIS = 0x00000008, ERROR_INVALID_LOAD_ENCODER = 0x00000010, ERROR_INVALID_ESTIMATE = 0x00000020,
 

[RW] odrv0.axis0.controller.input_pos
 

类型为 [float]，单位为 [turn]，输入的电机目标位置，如：设置为 0.1 即表示电机轴转动到 36°（360° * 0.1 = 36°）。
 

[RW] odrv0.axis0.controller.input_vel
 

类型为 [float]，单位为 [turn/s]，输入的电机目标转速，如：设置为 1 即表示电机将以 1转/秒的速度旋转。
 

[OP] odrv0.axis0.controller.start_anticogging_calibration()
 

执行 anticogging 校准。
 

 

 

 

 

odrv0.axis0.controller.config
 

[RW] odrv0.axis0.controller.config.gain_scheduling_width
 

类型为 [float]，速度环增益规划功能启用的位置误差范围。
 

参数设置的影响
 

较小的值：如果设置得较小，增益调整会更频繁地发生，这有助于在接近目标位置时减少系统的动态响应，但可能会导致控制过程中的不稳定和振荡。
 

较大的值：较大的设置值意味着即使位置误差较大，增益调整也会被触发，这可以在快速动作时保持较高的控制增益，有助于快速减少大的位置误差，但可能会在接近目标位置时导致过冲。
 

 

 

[RW] odrv0.axis0.controller.config.enable_gain_scheduling
 

类型为 [bool]，是否启用增益规划功能，增益规划功能有利于增加在目标位置的鲁棒性。原理为当位置误差小于 odrv0.axis0.controller.config.gain_scheduling_width 时按照比例调整速度环增益大小，来增强非线性区域控制的鲁棒性。
 

[RW] odrv0.axis0.controller.config.enable_vel_limit
 

类型为 [bool]，是否启用转速限制功能。
 

[RW] odrv0.axis0.controller.config.enable_current_mode_vel_limit
 

类型为 [bool]，是否启用在电流控制模式下转速限制功能。
 

[RW] odrv0.axis0.controller.config.enable_overspeed_error
 

类型为 [bool]，当转速超过设置限制值时是否停止电机并报错。
 

[RW] odrv0.axis0.controller.config.control_mode
 

类型为 [enum]，控制模式。
 

 

CONTROL_MODE_VOLTAGE_CONTROL = 0, CONTROL_MODE_TORQUE_CONTROL = 1, CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL = 2, CONTROL_MODE_POSITION_CONTROL = 3,
 

[RW] odrv0.axis0.controller.config.input_mode
 

类型为 [enum]，控制信号输入模式。
 

 

INPUT_MODE_INACTIVE = 0, INPUT_MODE_PASSTHROUGH = 1, INPUT_MODE_VEL_RAMP = 2, INPUT_MODE_POS_FILTER = 3, INPUT_MODE_MIX_CHANNELS = 4, INPUT_MODE_TRAP_TRAJ = 5, INPUT_MODE_TORQUE_RAMP = 6, INPUT_MODE_MIRROR = 7,
 

[RW] odrv0.axis0.controller.config.vel_gain
 

类型为 [float]，单位为 [Nm/(turn/s)]，速度环增益。
 

  •  
    高增益值：增益值较高时，电机对速度误差的响应更快，可以快速减少速度误差，但过高的增益可能导致系统过度响应，引起振荡或不稳定。
     
  •  
    低增益值：增益值较低时，电机对速度误差的响应较慢，系统的稳定性较好，但响应速度慢，可能导致跟踪性能下降。
     
 

[RW] odrv0.axis0.controller.config.vel_integrator_gain
 

类型为 [float]，单位为 [Nm/(turn/s * s)]，速度环积分增益。
 

 

odrv0.axis0.controller.config.vel_gain = 0.06 odrv0.axis0.controller.config.vel_integrator_gain = 0.3
 

 

[RW] odrv0.axis0.controller.config.vel_limit
 

类型为 [float]，单位为 [turn/s] ，设定的最大转速限制。
 

[RW] odrv0.axis0.controller.config.vel_limit_tolerance
 

类型为 [float]，最大转速波动容忍度，如：此值设定为 1.2 时表示当转速超过设定的最大转速值的 1.2 倍才会触发 ERROR_OVERSPEED。
 

[RW] odrv0.axis0.controller.config.vel_ramp_rate
 

类型为 [float]，单位为 [(turn/s) / s] ，转速爬升速度。用于当控制信号输入模式设置为 INPUT_MODE_VEL_RAMP 时。
 

[RW] odrv0.axis0.controller.config.inertia
 

类型为 [float]，单位为 [Nm/(turn/s^2)]，电机转动惯量（电机对转速变化的响应速度的物理属性）。
 

[RW] odrv0.axis0.controller.config.input_filter_bandwidth
 

类型为 [float]，单位为 [1/s]，控制信号输入的滤波带宽。
 

 

 

 

odrv0.axis0.controller.config.anticogging
 

[RO] odrv0.axis0.controller.config.anticogging.index
 

类型为 [uint32_t]，anticogging 当前索引。
 

[RW] odrv0.axis0.controller.config.anticogging.pre_calibrated
 

类型为 [bool]，anticogging 是否已经校准完成。
 

[RO] odrv0.axis0.controller.config.anticogging.calib_anticogging
 

类型为 [bool]，anticogging 是否正在校准中。
 

[RW] odrv0.axis0.controller.config.anticogging.calib_pos_threshold
 

类型为 [float]，单位为 [count]，anticogging 时位置误差的阈值。
 

[RW] odrv0.axis0.controller.config.anticogging.calib_vel_threshold
 

类型为 [float]，单位为 [count]，anticogging 时转速误差的阈值。
 

[RO] odrv0.axis0.controller.config.anticogging.cogging_ratio
 

类型为 [float]，暂未使用。
 

[RW] odrv0.axis0.controller.config.anticogging.anticogging_enabled
 

类型为 [bool]，是否启用 anticogging。
 

 

 

odrv0.axis0.encoder
 

[RW] odrv0.axis0.encoder.error
 

类型为 [enum]，编码器错误代码。
 

 

ERROR_NONE = 0x00000000, ERROR_UNSTABLE_GAIN = 0x00000001, ERROR_CPR_POLEPAIRS_MISMATCH = 0x00000002, ERROR_NO_RESPONSE = 0x00000004, ERROR_UNSUPPORTED_ENCODER_MODE = 0x00000008, ERROR_ILLEGAL_HALL_STATE = 0x00000010, ERROR_INDEX_NOT_FOUND_YET = 0x00000020, ERROR_ABS_SPI_TIMEOUT = 0x00000040, ERROR_ABS_SPI_COM_FAIL = 0x00000080, ERROR_ABS_SPI_NOT_READY = 0x00000100,
 

[RO] odrv0.axis0.encoder.is_ready
 

类型为 [bool]，编码器是否准备就绪。
 

[RO] odrv0.axis0.encoder.index_found
 

类型为 [bool]，是否已完成编码器索引校准
 

odrv0.axis0.encoder.config
 

[RW] odrv0.axis0.encoder.config.mode
 

类型为 [enum]，所使用的编码器类型。
 

 

MODE_INCREMENTAL = 0, MODE_HALL = 1, MODE_SINCOS = 2, MODE_SPI_ABS_CUI = 256, MODE_SPI_ABS_AMS = 257, MODE_SPI_ABS_AEAT = 258, MODE_SPI_ABS_RLS = 259,
 

[RW] odrv0.axis0.encoder.config.use_index
 

类型为 [bool]，是否使用编码器索引信号。（用于位置控制）
 

[RW] odrv0.axis0.encoder.config.zero_count_on_find_idx
 

类型为 [bool]，是否将索引信号位置设置为编码器计数0的位置。
 

[RW] odrv0.axis0.encoder.config.cpr
 

类型为 [int32_t]，电机轴转动每圈编码器产生的脉冲数，注意和编码器手册中的每转产生的脉冲数(PPR)区分，cpr = PPR * 4。
 

[RW] odrv0.axis0.encoder.config.pre_calibrated
 

类型为 [bool]，编码器是否事先已被校准。
 

[RW] odrv0.axis0.encoder.config.enable_phase_interpolation
 

类型为 [bool]，是否启用根据转速插补编码器相位。
 

当该参数设置为 True 时，系统会根据电机的转速插值编码器的相位，以提高位置测量的精度和减小误差。如果需要更高的位置测量精度，可以考虑启用相位插值；如果对实时性要求较高，可以选择禁用相位插值。
 

[RW] odrv0.axis0.encoder.config.bandwidth
 

类型为 [float]，编码器更新带宽，设置后立即生效，使用的编码器分辨率越高此项应该约高。（更快地响应电机位置变化）
 

 

odrv0.axis0.encoder.config.bandwidth = 3000
 

设置编码器 PLL 带宽，一般对于高分辨率编码器 (> 4000个计数/转) 此值应该越高，这样有助于减少电机振动
 

[RW] odrv0.axis0.encoder.config.calib_range
 

类型为 [float]，通过编码器cpr检查所需的精度，用于在执行编码器偏移校准时编码器的实际输出计算的移动距离和电机开环步进移动距离之间允许的最大误差，超过此误差将报错 ERROR_CPR_OUT_OF_RANGE。
 

 

 

 

odrv0.axis0.trap_traj
 

odrv0.axis0.trap_traj.config
 

[RW] odrv0.axis0.trap_traj.config.vel_limit
 

类型为 [float]，单位为 [turn/s]，梯形轨迹控制模式下的最高转速。
 

[RW] odrv0.axis0.trap_traj.config.accel_limit
 

类型为 [float]，单位为 [turn/s^2]，梯形轨迹控制模式下加速时的加速度。
 

[RW] odrv0.axis0.trap_traj.config.decel_limit
 

类型为 [float]，单位为 [turn/s^2]，梯形轨迹控制模式下减速时的加速度。
 

3.5 梯形加减速配置
 

 

odrv0.axis0.trap_traj.config.vel_limit = 30 1
 

配置梯形轨迹模式下电机匀速时的转速为 30 转/秒
 

 

odrv0.axis0.trap_traj.config.accel_limit = 5 1
 

配置梯形轨迹模式下电机加速时的加速度，单位为 [turn/s^2]，例如：此处我们配置为 5，表示电机从静止加速到 5 转/秒 需要一秒钟的时间
 

 

odrv0.axis0.trap_traj.config.decel_limit = 5 1
 

配置梯形轨迹模式下电机减速时的加速度，单位为 [turn/s^2]，例如：此处我们配置为 5，表示电机从 5 转/秒减速到静止需要一秒钟的时间
 

 

odrv0.axis0.controller.config.input_mode = INPUT_MODE_TRAP_TRAJ 1
 

将输入模式配置为梯形轨迹模式

                

        

        

    

  


    

      

        

            

              
                
                  GKDf1sh
                
              
            

            

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ODrive配置

				
			

			

				

					学贵有恒
				

				

					06-27
					
					322
					
				

			

		

		

			
				
当幅度为 100% 时，它始终处于连接状态，而当幅度为 50% 时，它只在一半的时间内连接，并且一半的时间仅在电机中循环。对于大电流电机，您需要将其调高以获得高性能，而对于 BotWheel 等低电流电机，您需要使用低于上面所示示例的电机。还有其他较小的因素，但总的来说：如果电机仍然如此，则电源上的 5A 为电机提供 50A 的电流并非不合理。如果 100 mA 的电流噪声对您来说“很大”，并且您不打算使电机旋转得非常快Ω*L

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
ODrive电机简单测试

				
			

			

				

					ygnnbpkn66的博客
				

				

					08-07
					
					457
					
				

			

		

		

			
				
此处发送电流为1，2，3至电机对应的额定电流，并且观察扭矩传感器显示的参数，进行该测试时需要达到，迅速，准确，因为随着电流的增大，电机受到破坏的可能性会逐渐加大，因此要准备好及时关闭电机电源，若关注到有异常产生，则点击。接着关闭电源，此时会报轴错误，正常现象，关闭ODrive，三秒钟之后开启电源，开启Odrive，观察所设置参数是否正确，正常则可开展下面测试。电机的转子会正转一圈，反转一圈（输出端所转角度为转子所转角度除以减速比）一般测试为输入3，6，9，12，15即可。再次将轴模式选择为（不要发送）

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
ODrive 项目常见问题解决方案

					
最新发布

				
			

			

				

					gitblog_07410的博客
				

				

					09-13
					
					406
					
				

			

		

		

			
				
ODrive 项目常见问题解决方案

    
        
            ODrive
            ODrive: 是一个旨在精确驱动无刷电机的项目，使廉价的无刷电机能够在高性能机器人项目中使用。
            
                
                项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/od/O...

			
		

	





	

		

			

				
					
ODrive应用 #4 配置参数&指令

				
			

			

				

					codenocold
				

				

					12-03
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
参数与指令
我们将使用作为每个ODrive对象的占位符。 每个ODrive控制器都是一个ODrive对象。 在odrivetool中通常是odrv0。 此外，我们将<axis>用作每个轴的占位符，这是ODrive对象的属性（例如odrv0.axis0）。 轴表示电动机的连接位置。（M0和axis0对应，M1和axis1对应）
文章目录参数与指令轴相应的指令状态机启动程序控制模式控制指令...

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
ODrive 指令大全.pdf

				
			

			

				

					10-05
				

			

		

		

			
				
ODrive 指令大全.pdf

			
		

	





	

		

			

				
					
ODrive指令大全.pdf

				
			

			

				

					08-20
				

			

		

		

			
				
ODrive指令大全.pdf

			
		

	





	

		

			

				
					
ODrive干货 #3 ODriveTool 指令大全

					
热门推荐

				
			

			

				

					codenocold
				

				

					03-16
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
ODrive干货 #3 ODriveTool 指令大全
以下内容使用 固件版本 fw-v0.4.11 硬件版本 v3.6-56V 进行编写测试。
指令前缀说明 ：

[RO] 只读属性

读：直接输入指令回车即可返回属性值


[RW] 可读可写属性

读：直接输入指令回车即可返回属性值
写：输入 指令 = [值] Enter 即可对属性进行赋值操作。如：odrv0.config.brake_re...

			
		

	





	

		

			

				
					
robodog_odrive_config:用于RoboDog的ODrive配置

				
			

			

				

					03-16
				

			

		

		

			
				
总结来说，"robodog_odrive_config"是一个专为RoboDog设计的ODrive配置方案，旨在优化其运动性能和稳定性。通过对ODrive的硬件连接、固件升级、参数配置、校准、测试和实时监控，我们可以实现对RoboDog的精准控制，...

			
		

	





	

		

			

				
					
ODrive上位机 ODrive上位机

				
			

			

				

					01-16
				

			

		

		

			
				
Python是ODrive软件栈中常用的编程语言，此脚本可能包含了连接ODrive、配置伺服电机参数以及控制机器人运动的代码。  5. UI_odrivetool-master：这看起来是一个源代码仓库的名称，可能包含了ODrive用户界面工具的...

			
		

	





	

		

			

				
					
Odrive 驱动器学习记录

				
			

			

				

					02-14
				

			

		

		

			
				
总结来说，学习Odrive驱动器涉及硬件连接、软件安装、电机及控制器参数配置等多个环节，每个环节都至关重要。通过深入理解并实践这些知识点，可以有效地掌握Odrive并应用于实际的电机控制系统中。不断试验和优化参数...

			
		

	





	

		

			

				
					
电机控制OdriveFOC-无刷电机控制（指令篇-配置）-odrive配置直接使用

				
			

			

				

					08-20
				

			

		

		

			
				
【电机控制】OdriveFOC-无刷电机控制（指令篇——配置）——odrive配置直接使用

			
		

	





	

		

			

				
					
ODRIVE FOC驱动器一键配置脚本

				
			

			

				

					08-07
				

			

		

		

			
				
可以根据自己的需要修改里面的参数

			
		

	





	

		

			

				
					
ODriveTool 0.5.1.post0 指令大全.pdf

				
			

			

				

					10-14
				

			

		

		

			
				
ODriveTool v0.5.1.post0指令大全

			
		

	





	

		

			

				
					
ODrive-fw-v0.3.6_keil.zip

				
			

			

				

					09-17
				

			

		

		

			
				
原版ODrive双电机驱动KEIL移植版

			
		

	





	

		

			

				
					
ODrive-fw-v0.5.1版本程序

				
			

			

				

					10-16
				

			

		

		

			
				
1. **配置**：用户需要根据所使用的电机类型（如伺服电机或步进电机）以及硬件平台调整固件参数。 2. **通信**：ODrive通常通过串行通信协议（如USB或UART）与主机计算机通信，进行配置和监控。 3. **电机识别**：...

			
		

	





	

		

			

				
					
odrivetool常用指令

				
			

			

				

					weixin_73030511的博客
				

				

					04-21
					
					1071
					
				

			

		

		

			
				
就是此 ODrive 的序列号。

			
		

	





	

		

			

				
					
ODrive 高性能电机控制完全安装与配置指南

				
			

			

				

					gitblog_07408的博客
				

				

					09-13
					
					502
					
				

			

		

		

			
				
ODrive 高性能电机控制完全安装与配置指南

    
        
            ODrive
            ODrive: 是一个旨在精确驱动无刷电机的项目，使廉价的无刷电机能够在高性能机器人项目中使用。
            
                
                项目地址: https://gitcode.com/gh_mirror...

			
		

	





	

		

			

				
					
ODrive硬件项目使用教程

				
			

			

				

					gitblog_00757的博客
				

				

					08-09
					
					265
					
				

			

		

		

			
				
ODrive硬件项目使用教程
项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/odr/ODriveHardware
项目的目录结构及介绍
ODrive硬件项目的目录结构如下：
ODriveHardware/
├── docs/
├── hardware/
│   ├── ODrive_v3/
│   ├── ODrive_v4/
│   ├── ODrive_S1/
│  ...

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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          个
        

        
红包个数最小为10个

      

      

        
        

          
          元
        

        
红包金额最低5元

      

      

        
        

          当前余额3.43元
          前往充值 >
        

      

      

        

          需支付：10.00元
        

        
        
      

    

  





  

    
    
  

  

    
    
  








  

    

      

        

          

            
            
成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  



      
      

      
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