点乘
线的表示
向量在某方向的投影
点与平面的关系
(有符号的距离也可以用来做碰撞检测)
粒子碰撞
叉乘
表示三角形法向量和三角形面积大小
注意:法向量和顶点索引的顺序有关(如果符合右手坐标系,且逆时针为正面),则按右手法则叉乘所得的向量为三角形法向量。
三角形面积与重心坐标
四面体公式
后面可以利用四面体等于0的情况判断粒子是否与平面相交,进而判断与三角形相交
判断粒子与三角形相交
矩阵
正交矩阵
由相互正交的单位向量组成
图形学中的奇异值分解
任何线性形变,本质上都可以用三个矩阵变换描述,分别是旋转、缩放、旋转。因为缩放的时候必须要沿着坐标轴缩放,所以在进行非坐标轴方向的缩放时,要先进一步旋转变换。