向量相关的计算

点乘

线的表示

向量在某方向的投影

点与平面的关系

（有符号的距离也可以用来做碰撞检测）

粒子碰撞

叉乘

表示三角形法向量和三角形面积大小
注意：法向量和顶点索引的顺序有关（如果符合右手坐标系，且逆时针为正面），则按右手法则叉乘所得的向量为三角形法向量。

三角形面积与重心坐标

四面体公式
后面可以利用四面体等于0的情况判断粒子是否与平面相交，进而判断与三角形相交

判断粒子与三角形相交

矩阵

正交矩阵
由相互正交的单位向量组成

图形学中的奇异值分解
任何线性形变，本质上都可以用三个矩阵变换描述，分别是旋转、缩放、旋转。因为缩放的时候必须要沿着坐标轴缩放，所以在进行非坐标轴方向的缩放时，要先进一步旋转变换。