使用LQR控制器设计ACC（1）

在（1）中，介绍我们在LQR基础上对车辆动力学的state space 控制方程做出修改的理论基础：

已知：

令：

则：

　这里的A’ 和 B‘ 都被重新写为以下新的A,B matrix.

对应到ACC中，我们用最简单的车辆动力学模型和ttc 距离控制公式：

以及本车真实的加速度和期望加速度之间还存在一个差值：

距离误差，相对速度和速度加速度关系如下：

状态空间写成如下：


这里就是三自由度的state space 控制方程，通过使用LQR进行求解，获得最优控制。