描述基于LQR计算纵向控制加速度

基于一篇全速自适应巡航的SCI论文所思、所想：

作者是首尔国立大学的，写的非常棒，建议搞纵向控制的都看一下，没有那麽多花里胡哨的东西，题目《Design, tuning, and evaluation of a full-range adaptive cruise control system with collision avoidance》翻译一下就是《具有防撞功能的全范围自适应巡航控制系统的设计、调整和评估》

整篇文章的核心是：

• 分层控制

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整体框架：

引用他文章的图
按照自左向右自上而下的顺序进行讲解：

1. 最左边Drive input set-speed 调节车速，Time-gap啥意思，就是CTH（定车头时距）的那个时间，时间越大距离前车的跟车距离越远。
2. Parameter Estimation 就是一些参数，最主要的就是u车与地面的摩擦系数，外面天气好坏会影响u
3. 紧接着就是分层控制的上下层 上层将自适应巡航分为三种不同的模式，ACC、ACC+CA、CA 代表啥意思：跟车、跟车+避撞、避撞；下层控的节气门开度和制动轮缸压力。
4. 上层控制器输入是：相对距离、相对速度、纵向速度。

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上层的算法：

• 期望跟车距离采用CTH（定车头时距）

• 根据碰撞时间倒数和安全运动指数将跟车模式分为：ACC、ACC+CA和CA

• 安全运动指数：
  
  
  

• 期望加速度是通过LQR算法计算得来
  

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