ACC，汽车学堂

最新推荐文章于 2024-07-13 23:50:29 发布
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分类专栏： 日记 文章标签： 汽车
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 切入和切出，目标突然变远，避免猛加速

 

 

 

 二次规划做曲率估计

二次规划是很有用的算法

筛选目标车

 

 

 

 在弯道上不能盲目跟随前车、

 

 

 

 

 

 

 在弯道上应该减速，而不应该跟随前车

 

 加速度不能太大，不舒服，加加速度不能太大

ACC这个加速度怎么来的，LQR,方法

 ACC系统建模

 

 

绝大多数物理系统都可以假设为一阶惯性环节

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 假想车，

 慢慢的加速

利用虚拟车的方式来避免切入和切出时的急加速和急减速

悄悄笙箫
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专栏目录
描述自适应巡航二次型最优控制计算加速度设计
m0_46499664的博客
06-20 614
其中，Q和R均为自己设计的半正定矩阵。在此需要选取Q和R矩阵，Q为半正定的状态加权矩阵, R为正定的控制加权矩阵（注意这里），两者通常取为对角阵。第十步.下面重点就是公式的推导了，在不同大神那看到了不同的推导方式，下面就把自己比较欣赏的一种写出来吧，虽说过程也很重要，但是工程嘛，只要结果对，效果好，选个自己看起来舒服的方式就好了，开始推导过程。因此，把整个工作时间内每一时刻状态的误差都累加起来，只要累加值更小，便会更加接近系统性能的期望。R越大，u对J的影响越大，希望J越小，可以使得u减小。
汽车技术：自适应巡航——ACC.pptx
03-05
汽车行业的自适应巡航技术的全面介绍PPT。包含现在各大汽车厂商的ACC技术发展概况和未来的发展趋势。是一个对ACC的全面的系统的一份调查报告。
使用LQR控制器设计ACC（1）
gophae的博客
10-25 3165
在（1）中，介绍我们在LQR基础上对车辆动力学的state space 控制方程做出修改的理论基础： 已知： 令： 则： 　这里的A’ 和 B‘ 都被重新写为以下新的A,B matrix. 对应到ACC中，我们用最简单的车辆动力学模型和ttc 距离控制公式： 以及本车真实的加速度和期望加速度之间还存在一个差值： 距离误差，相对速度和速度加速度关系如下： 状态空间写成如下： 这里就...
描述基于LQR计算纵向控制加速度
m0_46499664的博客
06-09 356
期望跟车距离采用CTH（定车头时距）、ACC+CA和CA。
自适应巡航控制中的Cut in & Cut out功能详解
最新发布
u013889591的专栏
07-13 691
随着道路交通的复杂性增加，车辆在行驶过程中经常会遇到其他车辆突然切入或切出车道的情况。这些场景对驾驶员的反应速度和车辆的控制能力提出了更高的要求。为了提高行车安全性和驾驶舒适性，ACC系统中的Cut in & Cut out功能应运而生。
带MPC的自适应巡航控制项目（Matlab代码实现）
weixin_61181717的博客
07-05 427
ACC的历史可以追溯至20世纪70年代, 1971年, 美国EATON (伊顿) 公司便已从事这方面的开发, 其雏形是日本三菱公司提出的PDC (preview distance control) 系统.1995年三菱汽车在日本市场推出首款ACC系统, 此后丰田、本田、通用、福特、戴姆勒、博世等公司也投入研发行列.纵观ACC系统的发展历程, 可以分为三个阶段:第一阶段为20世纪90年代初针对高速公路的ACC系统, 主要实现定速巡航和安全车距功能;将结果与使用线性二次调节器（LQR）的结果进行比较。
matlab_simulink_汽车自适应巡航（ACC）
06-10
在MATLAB Simulink环境中设计和模拟汽车自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control，简称ACC）是一项复杂的工程任务，涉及到车辆动力学、传感器融合、控制理论等多个领域。本项目主要探讨如何利用MATLAB和...
ACC Cable design Schematic
06-06
【ACC Cable设计原理图】 高速有源800G电缆，通常用于高速数据通信网络，如数据中心和云计算环境，以实现超高速的数据传输。这种电缆采用先进的有源电子组件（Active Electrical Cables, 简称ACC），可以支持高达...
ACC Cable Layout
06-06
ACC 有源高速纜線設計 Layout CAD 檔
LQR控制器程序（倒立摆为例）
12-03
最优控制LQR控制器的MATLAB控制程序，修改程序中的状态方程、Q、R矩阵可直接使用
F2833x TI官方库文件
03-19
F2833x TI官方库文件，用于CCS6.0工程搭建，可在CSDN“关于DSP的CCS6.0平台下的工程搭建（完全可移植）”https://blog.csdn.net/WalterBrien/article/details/79607470查看匹配教程
自适应巡航辅助ACC
雪锋的笔记
08-15 1268
在点亮左侧转向灯并且保证与前车在安全距离的情况下时，超车辅助功能会适当拉近自车和前车的距离，方便驾驶员超车，但仅局限于自车道内，当自车切出时，重新回到定速巡航或者跟车巡航状态；在自车车速0~150km/h时，若自车前方无车辆或前方车辆静止/趋停/运动，ACC功能均能激活，其中“车速为0”是指车辆静止状态且(驾驶员踩住刹车或AVH开启)。超车（右侧）抑制功能应当被关闭，即车辆在变道过程中ACC S&G不会给车辆加速，变道后车辆车速恢复到驾驶员设定车速。车辆根据驾驶员设定的巡航速度行驶。
车辆ACC控制，在未检测到前车的情况下自车处于定速巡航状态，当有前车切入时，则切换为自适应巡航模式
2301_76674121的博客
02-24 221
车辆ACC控制，在未检测到前车的情况下自车处于定速巡航状态，当有前车切入时，则切换为自适应巡航模式，采用mpc控制算法，在保证较小加速度保证舒适型性的同时尽快较小车间距误差和速度误差。采用的是carsim16和16B的matlab。
【机器人学习】MPU6050数据的换算
Q小鑫
03-21 6849
由于近期在搞IMU的姿态解算，需要用一个IMU传感器去进行角度的获取，因此采用了最实惠的MPU6050！通过IIC读取MPU6050后的数据只是简单的数值，并没有物理意义，因此本文主要记录下如何将MPU6050的数据换算成有意义的物理值。 要得到MPU6050的具体参数，那必须是官方的datasheet啦！ 目录 一、Gyro角速度的换算 二、ACC加速度的换算 一、Gyro角速度的换算 首先陀螺仪有4个量程，由于我设置的FS_SEL 为 3，因此量程为±2000°/s 陀螺仪的测量的
百度Apollo 2.0 车辆控制算法之LQR控制算法解读
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关于自动驾驶横向控制---此篇博文当中关于LQR算法在横向控制当中的应用讲的非常通透
cd4806088的博客
03-01 4536
在这里直接附上知乎链接：走进自动驾驶横向控制，你需要这篇超长综述 - 美团无人配送的文章 - 知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/46377932
现代控制理论 之 LQR控制
罗伯特祥的博客
04-06 4124
clear,clc; % 系统参数 m=2; g=9.81; I=1; L=0.5; % 状态空间模型 A = [0 1 0 0; 0 0 -m*g*L^2/I 0; 0 0 0 1; 0 0 m*g*L/I 0] B = [0; (I-m*L^2)/(I*m); 0; L/I] C = [1 0 0 0; 0 0 1 0] D=[0; 0] sys_ss = ss(A,B,C,D) % 可控可观性判断 cont = ctrb(sys_ss
HP aCC 编译器参数指南
"HP aCC 编译文档是超经典的HP aC++编译器参数指南，适用于C语言编程，版本A.06.15，适用于基于Itanium的HP系统。该文档由Hewlett-Packard Development Company L.P.于2007年发布，包含了法律注意事项、知识产权声明...
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