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【四足机器人那些事】足端轨迹规划(一)
来源:作者:古月居【复合摆线轨迹】在四足机器人的研究中,有一个很关键的问题,就是如何减少足端在触地瞬间的冲击,避免把机器人把自己给蹬倒了?这时候就需要一个合理的足端轨迹规划。本篇将会介绍几种足端轨迹。本文将对四足机器人的足端轨迹进行规划。将数学中的复合摆线和多项式曲线引入到足端轨迹的规划中,根据零冲击原则[2],规划出 3 条满足要求的足端轨迹,包括: 复合摆线轨迹 八次多项式轨迹 分段五次多项式轨迹 本篇先介绍第一个该轨迹是摆线方程的延伸,我们先来看什.转载 2021-03-15 00:41:31 · 5843 阅读 · 4 评论 -
机器人动力学方程的四种形式
来源 | 睿慕课机器人动力学研究最基础的是建立完整的动力学方程,这其中最关键的是建立多连杆机构的动力学方程。笔者以经典的PUMA560机器人构型为例,阐述四种不同的机器人动力学形式及函数文件。计算环境为matlab,方便研究者的使用。1 拉格郎日形式 这是基于拉格朗日方程所建立的动力学表达式,其形式如下: 其中各项的求取过程如下:基于如上推导过程,笔者...转载 2018-07-03 01:24:57 · 25107 阅读 · 3 评论 -
机器人动力学参数辨识
来源 | 睿慕课 正文开始:有了前面机器人动力学建模(机器人动力学方程的四种形式)和最小惯性参数集(机器人最小惯性参数集)的基础,明白了离散系统辨识与连续系统辨识的区别,接下来我们就可以开始做动力学参数辨识的工作了。 采用的方法是大家最熟悉的最小二乘法:通过采集N组数据,记录关节位置与力矩,带入到基于最小惯性参数集的动力学方程中,由于Yr'*Yr是满秩的,即可以算出动力学参数向量...转载 2018-11-29 23:59:29 · 15195 阅读 · 14 评论 -
机器人力控制概述
来源 | 睿慕课作者 | 桂凯 ▌背景介绍机器人在完成一些与环境存在力作用的任务时,比如打磨、装配,单纯的位置控制会由于位置误差而引起过大的作用力,从而会伤害零件或机器人。机器人在这类运动受限环境中运动时,往往需要配合力控制来使用。位置控制下,机器人会严格按照预先设定的位置轨迹进行运动。若机器人运动过程中遭遇到了障碍物的阻拦,从而导致机器人的位置追踪误差变大,此时机器人会努力地...转载 2018-12-05 23:43:15 · 14409 阅读 · 6 评论 -
机器人末端负载辨识
来源 | 知乎作者 | 桂凯 ▌1.负载辨识的意义之前的文章中由提到如何进行机械臂整体的动力学参数辨识,它需要机械臂所有轴都运动起来,为此需要留给机械臂较大的自由运动空间。机械臂在实际工作中,需要安装不同的夹具和负载,这会引起机械臂动力学特性的改变。尤其是在大负载搬运的场合,需要区分有负载与空载两种模式,设置两套动力学参数。点我查看:机器人动力学参数辨识▌2.负载辨识的方法...转载 2019-02-06 17:31:51 · 6144 阅读 · 3 评论