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RSS订阅原创 【机器人学】机械臂球形手腕的逆解
如图1所示的球形手腕(三个关节的轴线相交于一点)是常用的机械臂结构，我们希望在已知坐标系3至坐标系6的旋转矩阵的条件下求解3个关节值q3q3q_{3},q4q4q_{4},q6q6q_{6}。旋转矩阵可通过欧拉角集合、四元数或直接用3×3的矩阵给出。 图1 典型腕关节结构 &n...
2018-07-29 17:32:02
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原创 【机器人学】使用解析法求解6轴机械臂的逆运动学解
机械臂的逆运动学问题就是由给定的末端执行器位置和方向，确定机械臂各个关节变量的值。机械臂的求解方法可以分为两大类：数值解和解析解（封闭解）。 数值解和解析解有各自的特点，商用的机械臂一般都会采用解析解，因为求解速度快且准确。
2018-07-29 16:44:49
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转载 【转载】浅析金庸武侠小说中的哲理意蕴
作者：刘幸青年文学家2016年30期 武侠小说在中国文学中一直占据着一个非常重要的位置。无论是梁羽生，还是金庸，都是当代武侠小说创作的大师。他们的武侠小说，以现代小说的写作技巧为纲，在传统的写作手法的基础上追求创新，因此使武侠小说在现代小说创作中独树一帜，为现代武侠小说的发展做出了巨大的贡献。其中，金庸是武侠小说的大家之一，他的每一个武侠故事都蕴含着丰富的人生意蕴，金庸的武侠世界实质上...
2018-07-22 16:05:32
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A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation
2017-06-28
空空如也
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