【机器人学的数学基础】（1）李群、李代数和螺旋运动

最新推荐文章于 2024-09-20 16:47:45 发布

gpeng832

最新推荐文章于 2024-09-20 16:47:45 发布

阅读量1w

点赞数 9

分类专栏：【机器人学的数学基础】文章标签：机器人数学

本文链接：https://blog.csdn.net/gpeng832/article/details/73695271

版权

【机器人学的数学基础】专栏收录该内容

8 篇文章 11 订阅

订阅专栏

刚体变换/3维空间中的旋转运动/3维空间中的刚体运动

这篇文章的内容来源于《A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation》。

一、重要数学符号的含义

首先介绍若干符号及含义，一些同学可能已经知道旋转矩阵和齐次变换矩阵的形式，现在是将其一般化，即用 $SO\left( 3 \right)$ 和 $SE\left( 3 \right)$ 表示，另外一些符号是为了引出螺旋运动概念而做的铺垫。

$SO\left( 3 \right)$ :特殊正交矩阵群，可以表示为刚体的位形空间。即可表示刚体的位形，也可以实现同一点在不同坐标系中的变换， $SO\left( 3 \right)=\left\{ R\in {{R}^{3\times 3}}:R{{R}^{T}}=I,\det R=+1 \right\}$ 。
$so\left( 3 \right)$ ：是反对称矩阵 $\overset{\wedge }{\mathop{w}}\,$ ，是 $SO\left( 3 \right)$ 的李代数。 $\overset{\wedge }{\mathop{w}}=\left[ \begin{matrix} 0 & -{{w}_{3}} & {{w}_{2}} \\ {{w}_{3}} & 0 & -{{w}_{1}} \\ -{{w}_{2}} & {{w}_{1}} & 0 \\ \end{matrix} \right]$ ；
$SE\left( 3 \right)$ :特殊欧氏群，即可用于确定刚体的位形（configuration），又可用于一点由一个坐标到另一个坐标的坐标变换， $SE(3)=\left\{ (p,R):p\in {{R}^{3}},R\in SO(3) \right\}={{R}^{3}}\times SO(3)$ ；
$se\left( 3 \right)$ : $SE\left( 3 \right)$ 的李代数，其中的元素叫做运动旋量（twisit）, $se\left( 3 \right)=\left\{ (\overset{\wedge }{\mathop{w}}\,,v)|\overset{\wedge }{\mathop{w}}\,\in so\left( 3 \right),v\in {{R}^{3}} \right\}$
$w$ ：关节转动中心轴的向量表示形式；
$\overset{\wedge }{\mathop{w}}\,$ ：关节转动中心轴的反对称矩阵表示形式， $w \land = ⎡ ⎣ ⎢ 0 w 3 - w 2 - w 3 0 w 1 w 2 - w 1 0 ⎤ ⎦ ⎥$ $\overset{\wedge }{\mathop{w}}=\left[ \begin{matrix} 0 & -{{w}_{3}} & {{w}_{2}} \\ {{w}_{3}} & 0 & -{{w}_{1}} \\ -{{w}_{2}} & {{w}_{1}} & 0 \\ \end{matrix} \right]$ ；
$\overset{\wedge }{\mathop{\xi }}\,$ ： $se\left( 3 \right)$ 的 $4\times 4$ 矩阵形式： $ξ \land = [w \land 0 v 0]$ $\overset{\wedge }{\mathop{\xi }}= \begin{bmatrix} {\overset{\wedge }{w}} & v \\ 0 & 0 \end{bmatrix}$ ；
$\xi$ ： $\xi =\left( \begin{matrix} v & w \ \end{matrix} \right)\in {{R}^{6}}$ 为 $\overset{\wedge }{\mathop{\xi }}$ 的运动旋量坐标（twist coordination）。
${{e}^{\overset{\wedge }{\mathop{\xi }}\,\theta }}$ ：这是引出螺旋运动的重要的定义，表示从 $se\left( 3 \right)$ 到 $SE\left( 3 \right)$ 的指数变换，对于给定的 $\xi \in se\left( 3 \right)$ 和 $\theta \in R$ ， $\overset{\wedge }{\mathop{\xi }}\,\theta$ 的指数为 $SE\left( 3 \right)$ 的元素，即 ${{e}^{\overset{\wedge }{\mathop{\xi }}\,\theta }}\in SE\left( 3 \right)$ ， ${{e}^{\overset{\wedge }{\mathop{\xi }}\,\theta }}$ 的一般形式为：
$⎡ ⎣ ⎢ e w \land θ 0 (I - e w \land θ) (w \times v) + w w T v θ 1 ⎤ ⎦ ⎥ (w \neq 0)$ $\left[ \begin{matrix} {{e}^{\overset{\wedge }{\mathop{w}}\,\theta }} & \left( I-{{e}^{\overset{\wedge }{\mathop{w}}\,\theta }} \right)\left( w\times v \right)+w{{w}^{T}}v\theta \\ 0 & 1 \\ \end{matrix} \right](w\ne 0)$

二、螺旋运动

螺旋运动（Chasles定理）：任意刚体运动均可通过绕一轴的转动加上平行于该轴的移动实现。
螺旋运动以 ${{e}^{\overset{\wedge }{\mathop{\xi }}\,\theta }}$ 为核心，下面是分别对点和坐标系的作用及含义：

$p\left( \theta \right)={{e}^{\overset{\wedge }{\mathop{\xi }}\,\theta }}p\left( 0 \right)$ ：对于一点， ${{e}^{\overset{\wedge }{\mathop{\xi }}\,\theta }}$ 作为一个映射，将一点（起始坐标 $p\left( 0 \right)\in {{R}^{3}}$ ）变换到经刚体运动后的坐标 $p\left( \theta \right)={{e}^{\overset{\wedge }{\mathop{\xi }}\,\theta }}p\left( 0 \right)$ ，注意变换前和变换后的坐标均以相同的坐标系为参考坐标。
${{g}_{ab}}\left( \theta \right)={{e}^{\overset{\wedge }{\mathop{\xi }}\,\theta }}{{g}_{ab}}\left( 0 \right)$ ：如果B系固连在刚体上，经螺旋运动后，B系相对于固定的A系的瞬时位形为： ${{g}_{ab}}\left( \theta \right)={{e}^{\overset{\wedge }{\mathop{\xi }}\,\theta }}{{g}_{ab}}\left( 0 \right)$ ，该变换的意义是：乘上 ${{g}_{ab}}\left( 0 \right)$ 表示将一点相对于B系的坐标变换为相对于A系的坐标，指数变换则是将点变换到最终位置（仍以A系为参考坐标）。