ROS学习笔记1-基于Ubuntu 16.04虚拟机的ROS常规安装方法

安装环境：Ubuntu 16.04 64位虚拟机

设置网络时间协议

在ROS官方安装项目中虽然没有包括NTP，但为了缩小PC间通信中的ROS Time的误

差，下面我们设置NTP 4 。设置方法是安装chrony之后用ntpdate命令指定ntp服务器即

可。这样一来会表示服务器和当前计算机之间的时间误差，进而会调到服务器的时间。这

就是通过给不同的PC指定相同的NTP服务器，将时间误差缩短到最小的方法。

执行指令：

$ sudo apt-get install -y chrony ntpdate

$ sudo ntpdate -q ntp.ubuntu.com

添加代码列表

在ros-latest.list添加ROS版本库。打开新的终端窗口，输入如下命令。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置公钥（KEY）

为了从ROS存储库下载功能包，下面添加公钥 。作为参考，以下公钥可以根据服务器

的操作发生变更。

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

更新软件包索引

现在用户已经将ROS版本库地址放在代码列表中，我们建议在安装ROS之前刷新软件包列表的索引并升级所有当前安装的Ubuntu软件包，但这不是必选项。

$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y

安装ROS Kinetic Kame

使用以下命令安装台式机的ROS功能包。这包括ROS、rqt、RViz、机器人相关的

库、仿真和导航等等。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

上面的安装只包含基本的rqt，但是笔者将安装所有额外的rqt相关的功能包。用下面的命令安装所有rqt相关的功能包，可以很方便地使用各种rqt插件。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt*

初始化rosdep

在使用ROS之前，必须初始化rosdep。rosdep是一个通过在使用或编译ros的核心组件时轻松安装依赖包来增强用户便利的功能

$ sudo rosdep init

$ rosdep update

安装rosinstall

这是安装ROS的各种功能包的程序。它是被频繁使用的有用的工具，因此务必要安装它。

$ sudo apt-get install python-rosinstall

加载环境设置文件

下面加载环境设置文件。里面定义着ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH等环境变量。

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

创建并初始化工作目录

ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_init_workspace

如果用户已经创建了一个catkin工作目录，下面我们来进行构建。目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，但让我们尝试使用catkin_make命令来构建吧。

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

当用户构建没有问题时，运行ls命令。除了自己创建的src目录之外，还出现了一个新的build和devel目录。catkin的构建系统的相关文件保存在build目录中，构建后的可执行文件保存在devel目录中。

$ ls

build

devel

src

最后，我们加载与catkin构建系统相关的环境文件。

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

测试安装结果

所有ROS安装已完成。要测试它是否正确安装，请关闭所有终端窗口并运行一个新的终端窗口。现在通过输入以下命令来运行roscore。