三维像素库Voxel-SDK在VS2015上的配置方法（配套硬件OPT8241）

一、前言

笔者在早些时候翻译了三篇关于Voxel-sdk的官方wiki文档，分别是《Voxel-SDKwin7环境下的配置》、《在windows上编译voxel-sdk源码》和《三维摄像头sdk用户指南》。由于本人英文水平不高，没能很好的将原作者想要表达的内容很好的呈现出来，一些同学在参考我的译文编译和配置Voxel-sdk的时候遇到了很多麻烦。因此特别的写一篇教程，纪录了我配置Voxel-sdk的方法。希望能够对你们有所帮助。笔者水平有限，如配置方法有错误的地方，希望大家能够留言告诉我，避免误人子弟。本文面向的主要对象依旧是我院参加年度计划的同学们，因此配置所需的全部组件和源码我会放在群里供大家使用，本文中不再给出链接，如有其他同学需要请联系：QQ：710078826。

二、准备工作

成功的从源码开始配置VOXEL-SDK有以下几个先决条件

• 成功的配置了PCL1.7.2或以上版本（点云库建议采用all-in-one安装）
• 安装有x64版本的Qt5.4或以上（由于Qt一直是笔者的主力UI编辑器，所以我没有尝试过在没有Qt的情况下配置VOXEL）
• 安装有CMAKE（既然从源码开始编译，那么CMAKE就是必须的，CMAKE的使用方法见我前一篇文章）
• 安装有Cypress公司的CyAPI库（用于从USB中读取激光摄像头数据）

PCL的安装

建议采用官方提供的PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2015-win64或PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2015-win64-Debug来进行安装，尽量不要采用从源码开始编译的方式安装点云库。原因主要是PCL必备组件Boost和VTK的编译方式十分复杂，不推荐新手使用这样的方法进行配置。当然如果你希望用更新的IDE如VS15等，那么从源码开始编译点云库是不得不做的一步。

需要注意的是，如果你使用PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2015-win64安装PCL，那么在编译VOXEL-sdk的时候你将只能使用Release-WIN64模式；反之用PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2015-win64-Debug来安装，你将只能使用Debug-WIN64模式，一定要注意。

最后，当你安装完成后，添加环境变量PCL_ROOT=<PCL安装目录>\PCL 1.8.0，并在PATH中添加%PCL_ROOT%\bin和%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin这两个变量。PCL的安装进行完毕。同时确保安装了OpenNI2。PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2015-win64会引导你安装，不需要特别的操作。

Qt的安装

下载Qt的安装包，傻瓜式安装即可。Qt的编译器采用vs2015和MinGW均可，但是不建议采用VS的其他版本。具体安装步骤可以参考我的其他教程。

安装完毕后，添加路径<Qt安装路径>\Qt5_7_0\5.7\mingw53_32\bin到PATH中。（如果用VS作为编译器的Qt则是<Qt安装路径>\Qt5_7_0\5.7\msvc2015_win64\bin）

CMAKE的安装

参考我的上一篇文章，本文不再赘述。

CyAPI的安装

在Cypress的官网上注册一个账号就可以下载这个Cypress SuiteUSB 3.4，或者称他为CyAPI。下载之后在inc和lib文件夹里有几个头文件和几个lib文件，把他们复制到一个新建的文件内，文件夹取名CyAPI。（这主要是因为作者的MakeLists里让Linker输入了一个绝对路径用于搜索CyAPI的头文件和lib文件，如果你知道你在做什么，你可以直接修改MakeLists或者在VS里更改路径。）

三、编译Voxel-SDK源码

首先你要在github上下载voxelsdk-master，这个链接在我之前的文章中已经有给出。之后使用cmake-gui对源码进行编译。具体编译方法参考我的上一篇文章《CMake介绍与使用》。
这里只说几点注意事项
1、注意我在图中选中的那个变量，我打了勾。那是因为我想让我编译的SDK拥有python语言的接口，如果你不需要让你的SDK留出python的接口，请不要打勾。因为如果你想让VOXEL支持python你还需要额外配置SWIG库，否则cmake的编译是不会通过的。

2、CMAKE最终生成的ALL_BUILD工程本质上是一个动态链接库生成器，因此你每次运行ALL_BUILD的时候都会重新生成动态链接库。你也可以运行INSTALL来保存生成的链接库，在cmake中可以设置INSTALL所保存的路径，只需要更改下图中的变量值即可。

3、编译完成后需要在环境变量中添加VOXEL_SDK_PATH这个环境变量为build文件夹所在路径。否则会出现以下错误。

4、之后在PATH当中添加%VOXEL_SDK_PATH%\bin和%VOXEL_SDK_PATH%\lib即可。如果没有添加这两个环境变量，会出现以下错误。

四、ALL_BUILD

最后一步，生成ALL_BUILD，确保x64的Release配置无误，如下图所示，生成ALL_BUILD即可。

之后插上opt8241，设置simpleviwer为活动项目，测试一下是否配置成功了吧！