毫米波雷达SLAM：利用TI IWR1443+ROS+NVIDIA JTX+TurtleBot2实现（中）

一、JTX1与服务器配置

JTX1的准备

0、前期准备

在JTX1上安装好ubuntu16.04系统，调整无线网卡驱动。利用turtlebot接变压器向JTX1供电。再合适的位置固定好雷达，利用充电宝供电即可。安装ssh。

1、ROS安装包配置

需要在移动端安装的软件有：

sudo apt-get install ros-kinetic-navigation
sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam
sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-server
sudo apt-get install ros-kinetic-kobuki
sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-rviz-plugins
sudo apt-get install ros-kinetic-vision-opencv
sudo apt-get install ros-kinetic-depth-image-proc
sudo apt-get install ros-kinetic-joy

之后按照（上）的内容，在工作空间内编译驱动。并在src目录下新建/navigation/fake_localization目录，在目录下wget所需文件

wget https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/navigation/1.14.2/fake_localization/fake_localization.cpp
wget https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/navigation/1.14.2/fake_localization/CMakeLists.txt
wget wget https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/navigation/1.14.2/fake_localization/package.xml

最后解压缩8号实验的代码到src文件夹下，合并同名目录。回到工作空间

catkin_make

添加source语句到～/.bashrc或~/.zshrc。

2、网络配置

在～/.bashrc或~/.zshrc（取决于你使用的shell）当中添加：

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_IP=<IP_OF_Jtx1>

这是因为我们最终只启动一个roscore，是在移动端启动的。

到此JTX1端准备完毕。确保充电宝打开，ttyACM0和ttyACM1串口拥有读写权限。

服务器准备

1、ROS安装包准备

与移动端完全相同。

2、网络配置

在～/.bashrc或~/.zshrc（取决于你使用的shell）当中添加：

export ROS_MASTER_URI=http://<IP_OF_Jtx1>:11311
export ROS_IP=<IP_OF_Server>

安装。

二、代码测试

1、初始化

在服务器端ssh登录移动端，初始化turtelbot

ssh <user_name>@xxx.xxx.xxx.xxx
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch mmwave_device:=1443

初始化成功后turtelbot会发出愉悦的声音。

2、启动建图程序

新开一个终端，ssh登陆移动端

ssh <user_name>@xxx.xxx.xxx.xxx
roslaunch turtelbot_mmwave_launchers radar_mapping.launch

在启动该命令的时候雷达就已经开始建图了，所以在执行命令前就需要将机器人放在合适的位置上。

3、启动远程控制

新开一个终端，在服务器端启动远程操作节点

roslaunch turtlebot_teletop keyboard_teleop.launch

4、可视化建图效果

新开一个终端，在服务端启动rviz查看实时的建图结果

rosrun rviz rviz -d <path>/mapping_visualization.rviz

三、结果

控制机器人在实验室跑了一圈之后，得到建图。注意保存地图命令时，以“名称.格式”即可，不要加路径，否则会保存失败。