小萌谈Art（3）——离线编程篇



小萌上次已经说过要去了解离线编程啦，所以今天是来向各位志同道合的小伙伴们汇报一下昨天的学习情况的，也可供大家参考参考。

在没有对离线编程做具体了解之前，我浅显的认为离线编程应该和示教编程是恰恰相反的吧。它应该不需要拿着示教器去逐个拾取相应的点吧，是不是在这个软件里可以进行一切操作呢？带着自己的这种好奇小萌又不厌其烦的想去对离线编程这个东西弄个明白。网上搜索了好久，信息支离破碎，没有一个系统介绍的东东，这时小萌抱着敢为天下先的态度，把它们整理了一翻，免去了其他小伙伴的搜索之苦，请别叫我雷峰，我还是小萌。

首先谈谈什么是离线编程，在小萌看来，所谓示教编程，因为示教器与机器人要通过线缆连接，而且必须在工作现场编程，所以又可以叫在线编程或现场编程。离线编程，顾名思义，就是不用在环境吵杂的现场，这对小萌这样爱美的小女子来说，是多大的福音啊，感觉瞬间变的高大上了，仿佛从卓大师的《摩登时代》一下跨进了美国大片《阿凡达》。言归正传，离线编程，是通过软件，是在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要工加零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的运动轨迹，即控制指令，有了这些指令，机器人就完全听我指挥了，厉害吧，哈哈！

接下来是搜索常用的离线编程软件，网上软件介绍倒有一些，但具体到教程，学习资料，软件下载等，信息量就太小了。参照着搜到的一些资料，小萌一个个的将常用的几款离线编程软件在网上都搜索了一遍，有的在网上不能找到下载的地址，有的找到了破解版但不能下载，有的下载了看到的都是英文界面（对一个不太精通英语的小萌来说这个真心的学不了），小萌还找到了一款国产的离线编程软件RobotArt，说是在官网上可以下载试用版，于是就照着他介绍的方法去试了一下，终于有一款可以成功下载并且是小萌能看得懂的中文啦！而且在网站上还附带着一些学习这款软件的资料，应该对学习这款软件挺有帮助的。那么小萌今天呢就是把搜集到的离线编程软件的各个特点小结一下。

1、RobotArt（中国，可免费下载试用）

RobotArt来自帝都北京，有航空航天背景，是目前离线编程软件国内品牌中的顶尖的软件。软件最大特点是根据虚拟场景中的零件形状，自动生成加工轨迹，并且可以控制大部分主流机器人，对国内机器人支持是相当的棒棒哒！软件根据几何数模的拓扑信息生成机器人运动轨迹，之后轨迹仿真、路径优化、后置代码一气呵成，同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体，可快速生成效果逼真的模拟动画。广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域。

下图为RobotArt离线编程仿真软件的界面：

 

优点：

1. 支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE）、CATPart、sldpart等格式；

2. 支持多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新时达、广数等）；

3. 拥有大量航空航天高端应用经验；

4. 自动识别与搜索CAD模型的点、线、面信息生成轨迹；

5. 轨迹与CAD模型特征关联，模型移动或变形，轨迹自动变化；

6. 一键优化轨迹与几何级别的碰撞检测；

7. 支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工；