小萌谈Art（6）——离线编程之都是TCP惹的祸

最新推荐文章于 2023-07-14 20:18:26 发布

guanguanmeng

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文章标签： RobotArt 离线编程小萌 TCP

本文链接：https://blog.csdn.net/guanguanmeng/article/details/52805446

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小伙伴们还记得上周小萌画出来的萌猴吗，准确的说是机器人替小萌画出来的啦！看到软件里和实际画出来的萌猴一样的时候想必大家也想动手指尝试一下吧？

大家可不要小看了这只猴子哦！这只小萌猴开始可不听小萌的话了呢！这可是小萌过五关，斩六将，搞定了不少问题，才能让它拜倒在小萌的石榴裙下。

就因为这只小萌猴，可是让我长了不少知识呀！起初我很简单的认为将软件里生成出来的代码直接拷到示教器中然后再给机器人装一支笔估计机器人就可以顺顺利利的完成工作了。为了满足自己的好奇心，于是小萌将画画用的笔装在了机器人上，将程序拷到了示教器里（ps:这都是自己现学现用的，原来小萌还真不知道是这么拷程序的）。按下了示教器上的开始按钮，机器人开始工作了，可是越发感觉机器人走的不对，小萌想到自己估计要碰壁了。果不其然，机器人真的和小萌开始对抗了，完全不按常理出牌呀。就连小萌自己都觉得此时的猴子已经不是当初小萌认识的它了。大家觉得呢？(ps:第二个小猴子是小萌上次画出来的，是不是比第一个好看呀？）

看到眼前似曾相识的小萌猴小萌也是醉了，只好寻找外援。于是便找来了小伙伴，果然还是小伙伴厉害，来了就指出是因为工具的TCP不准确。需要在软件里输入真实测量的TCP值，这是保证结果正确的第一步。小萌向来是逢山开路，遇水搭桥型的，接下来，小萌就要搞清楚什么是TCP，怎么测量TCP，第一步，把这个美女请过来问问。

所谓TCP，就是ToolCenter Point的缩写，直译就是工具中心点，换句话说，就是笔尖点，把机器人第六轴看作手腕的话，TCP就是笔尖到手腕的距离、方向。所以拿的笔不一样，TCP值也不一样，测量TCP，就是告诉机器人笔尖在哪，这样才能确准的写字，所以TCP很重要，很重要，很重要，很重要的事说三遍哈。下图就是小萌猴告诉大家一下TCP在哪里？看后估计大家也就略懂一二了。

接下来，小伙伴耐心的开始讲起了如何测量TCP，听完小伙伴讲完如何进行TCP的测量，小萌也大致了解了测量方法。在测量TCP的时候需要让机器人抓着需要用到的工具，然后在放一个尖点工具，在示教器上选择“xyz四点法”然后分别让机器人以四个不同的姿态去靠近同一个点，这样就能在空间上测量出一个点了。具体操作步骤，可以看RobotArt帮助文档，或者对应机器人的手册，小萌就不copy了，直接上图，下图是小萌在学测量TCP的过程，是不是很认真？

接下来要考虑的问题就是要验证测量的TCP正不正确了，这个小萌也学会了，在这里分享给大家哈。对于KUKA机器人，在按测量TCP步骤做完之后，在示教器上会显示一个测量误差，如果该测量误差在0.95mm之内，说明此时你测量出来的TCP的值是比较准确的，如果超出了这个值就需要重新测量了。还有一种更通用的办法，就是用笔绕着z轴旋转一圈，如果笔尖始终指向固定一点，就证明测量的TCP比较准确了。下图是验证TCP测量的是否准确，分别让该工具旋转到不同的方向都指向同一个点，说明该点是已经测量出的TCP。