小萌谈Art（7）——让RobotArt打败小怪兽还我小萌猴



时间就是这么任性，它从来不会因为今天你的一无所获而停下来。所以在每天弥足珍贵的时间里我们都要尽力做到最好。

小萌想想自己学习Art已经一个月有余了，从起初连RobotArt是什么都不知道，到现在自己也可以独自做下来一个完整的例子，说明自己确实在进步。

又到了每周一谈的时间了，想想写点什么呢，哦！小萌记性不是太好，请大家原谅哈！上次写到了阻止小萌画出萌猴子的一个小怪兽——TCP，由于小萌急于去吃饭所以就暂且无视了另一只小怪兽，今天小萌就与小伙伴们分享打败另只小怪兽的喜悦。

总的来说呢,小萌能够让机器人成功的画出小萌猴，是需要事先搞定这两个烦人的家伙的，一个是TCP另一个就是工件校准了。所以打败它们两个才能救出我的小猴子。

上周小萌已经测量过TCP的值了，将测量出的TCP的值输入到软件里，又重新生成了代码，于是小萌将代码又拷到了示教器中，想看看机器人这回又会画出什么，呦！还别说这回机器人走的还挺像那么回事的，好像确实拿着笔在画猴子，不过小萌想说的是可怜的小萌猴身体时不时的就没有了，怎么突然感觉小猴子遇到我这么倒霉呢！不是歪嘴斜眼就是身体残疾。

其实小萌更是无奈，感觉可以救出小猴子的时候却又被另一只怪兽找上门来了。小萌看着身体残疾的猴子很是心疼呀，真心的着急想把它完完整整的画出来呀！可是面对眼前的它小萌却一点办法都没有。既然小萌不会那就只能继续问下去了，小萌厚着脸皮又去麻烦小伙伴了，简单的一句话就解决了小萌很苦恼的问题。这不是工件没有进行校准嘛！怎么从人家那里那么轻松的就能看出来哪里出问题了呢。不过没关系，小萌会把什么是工件校准以及如何进行工件校准弄明白的。虽然感觉一直在麻烦小伙伴不过小萌最终还是明白了。

进行工件校准的目的就是为了保证软件里工件的位置和实际中工件的位置保持一致，这样就不会出现笔找不到纸的问题了。

接下来,小伙伴耐心的开始讲起了如何进行工件校准，听完小伙伴讲完如何进行工件校准，小萌也对其略知一二了。在RobotArt中，提供了“3点法”的工件校准方法，请看，就是下图这个命令：

首先利用“3点法”测量工件的位置，让机器人分别移动到工件上指定的三个位置，每移动到一个位置时在示教器上会读出相应点的坐标值，具体操作步骤可以参照RobotArt帮助文档，小萌在这里就不多说了。同样在测量工件位置时我们不仅可以选择“3点法”其实还可以利用“n点法”，这样n值越大测量的准确性也就越高。

 

实际测量的三点

然后我们记录下示教器上显示的当前点的坐标值，在软件里我们同样也选择相同的三个点，这样把实际的值输入进去后软件里工件的位置就和实际的一致了。

 

软件里同样的三个点

进行完工件测量后，需要考虑的问题就是验证测量的值是否正确。很简单，小萌在这里就说一下，真实值输入到软件里后此时软件里和实际工件的位置应该是一致的了，我们在软件里找到第四个点查看一下当前的坐标值，在实际中再查看一下此点的坐标值，如果两者的坐标值一致，说明工件校准的值就应该是正确的了。

现在大家应该对什么是工件校准以及如何进行工件校准有一个大致的了解了吧？今天小萌打败怪兽的任务基本已经可以告一段了。说到这里，才算是真正解决了阻止小萌画猴子的两只怪兽，今天小猴子终于可以获救啦！这一局，小萌胜出~~，怎么感觉胜利的滋味那么美呢！不过无论怎样求我我都不会放过任何一个救出我的萌猴子的机会的，我要一个个打败你们，还我的小猴子自由，哈哈！

 现在，小萌有那么一丢丢的领悟了，离线编程的关键之一，是要解决虚拟环境与真实环境一致的问题，TCP、工件校准都是这样，搞定这两个小怪兽，画小萌猴是没有问题了，不过对于精度要求高的地方，还有另一个重要因素。小萌每次成功的背后，总有一个默默挨打的小怪兽，下一个是谁呢？小萌又饿啦，且听下回分解~