RobotArtl离线编程——活塞装配之打磨、去毛刺及抛光加工处理

【知识点】

□  在RobotArt离线编程模拟活塞去毛刺、打磨以及抛光的工作流程

□  机器人I/O口的设置匹配

【技能点】

□  部署机器人去毛刺、打磨、抛光虚拟环境

□  设计机器人对活塞加工处理的轨迹

□  设计外部设备轨迹

□  机器人仿真测试去毛刺、打磨、抛光轨迹

□  真实机器人中调试运行去毛刺、打磨、抛光轨迹代码

     任务1 构建活塞加工处理机器人工作站

【任务描述】

根据实际工作站，在RobotArt软件中通过导入需要的三维模型，塔建虚拟工作站环境，并通过仿真实现机器人对活塞的打磨、去毛刺以及抛光的任务。

图2-1 真实环境工作站

【任务实施】

1、  打开活塞装配阶段2原始文件，如图：

任务2 设计去毛刺、打磨、抛光机器人工作轨迹

【任务描述】

轨迹设计生成机器人工作轨迹流程，首先机器人从home点来抓取1中的夹爪工具，然后再用安装后的夹爪工具来抓取位置2中的活塞，抓取完活塞后机器人来到位置3然后分别用去毛刺工具4、打磨工具5、抛光工具6对该活塞进行去毛刺、打磨以及抛光的加工处理，活塞处理完成后放到中转工装夹具7上，然后机器人再次回到图中的位置，将夹爪工具放回到位置1处。

【任务实施】

1、轨迹生成

（一）  生成路径1：

路径1主要是给机器人添加home点以及生成夹爪工具安装在机器人下面的机械快换上的抓取点。

（1）右击机器人下的“机械快换”选择“插入pos点”命令，如图：

 

插入pos点后会在左侧的“机器人加工管理树”上多了一个“过渡点”，我们右击该“过渡点”将它重名为“home”，如图：

（2）机器人抓取“夹爪工具”。

右击“夹爪工具”选择“装配工具”命令，如图：

装配工具后会弹出一个输入出入刀偏移量的输入框，我们在该输入框中输入相应的偏移量数值，如图：

输入相应的偏移量后，机器人会自动寻找这个“夹爪工具”并把它安装到自己的机械快换上，同时会生成一个竖直方向运行的趋近点以及离开点，如图：