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机器人学
guijiaqing
这个作者很懒,什么都没留下…
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Eigen3实现欧拉角、四元数、旋转矩阵之间的变换
1,初始化旋转向量 //1.0 初始化旋转向量,沿Z轴旋转45度的旋转向量 Eigen::AngleAxisd rotation_vector1 (M_PI/4, Eigen::Vector3d(0, 0, 1));2.旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix1 = Eigen::Matrix3d::Identity();或者 Eigen::Matrix3d rotation_matrix2; rotation_matrix2原创 2022-02-18 10:07:45 · 1062 阅读 · 0 评论 -
深入理解B样条曲线
大神的文章:https://www.zhihu.com/people/chen-jing-wei-75/posts原创 2021-10-15 10:00:50 · 425 阅读 · 0 评论 -
路径规划之A*算法
原文(英文)译文(中文)原创 2021-09-16 15:11:29 · 131 阅读 · 0 评论 -
ROS中Eigen库的引用
在CmakeList.txt中添加两个地方find_package(Eigen REQUIRED)include_directories(${Eigen_INCLUDE_DIR})如果找不到Eigen,我们将第一句改成find_package(Eigen3 REQUIRED)在代码中添加头文件#include <eigen3/Eigen/Dense>或者#include “eigen3/Eigen/Dense”如果写变量觉得带Eigen::比较麻烦应用命名空间using na原创 2020-05-20 14:46:45 · 1341 阅读 · 0 评论 -
eigen3的使用
矩阵的玩法,就是这样,如何安装大神的博客https://blog.csdn.net/hanss2/article/details/78827057https://www.jianshu.com/p/931dff3b1b21eigen3的官方使用网站http://eigen.tuxfamily.org/dox/classEigen_1_1HouseholderQR.html解个方程玩玩x...原创 2019-11-25 15:11:25 · 1000 阅读 · 0 评论 -
Moveit运动学模型
模型获取1)从ROS参数中找到机器人模型RobotModel2)实例化操作接口 RobotState3)获取一个运动组JointModelGroup,建立运动学模型1)从ROS参数中找到机器人模型robot_model_loader::RobotModelLoader robot_model_loader("robot_description");robot_model::RobotM...原创 2019-11-13 16:35:28 · 729 阅读 · 0 评论 -
机器人旋转表达之间的变换和四元数的表述
原创 2019-11-07 13:01:57 · 322 阅读 · 0 评论 -
机器人逆运动学描述
原创 2019-11-07 12:57:44 · 637 阅读 · 0 评论 -
机器人运动学模型创建
上一篇已经介绍了齐次变换原理,这一篇主要是应用齐次变换来创建机器人运动学模型,我对六轴串联比较感兴趣,所以在描述的过程中会有一点带工业机器人运动学模型的创建过程DH参数描述...原创 2019-11-05 08:56:19 · 4451 阅读 · 0 评论 -
机器人学空间描述和坐标变换
机器人基础我觉得这一章很重要,看了几遍,有时候还是会忘,1是没有真正的应用,2是没有理解透彻。今天又看了一遍,有些收获,得将笔记记载这里,希望下次再来看的时候能一看秒懂,理解更深入。1...原创 2019-11-04 13:51:44 · 849 阅读 · 0 评论