一、世界坐标系 用来描述不同的相机之间的关系。 二、相机坐标系 用来以相机的视角描述世界坐标系内观察到的物体。 三、图像坐标系 用来描述外部三维景物透视投影到感光元件上时的物理尺寸坐标。 四、像素坐标系 描述成像后的图像在像素尺度上的位置。