三维重建系列——坐标系从二维到三维

首先上一个总图：

下面依次介绍平移坐标，内参矩阵外参矩阵的具体表示：
一，图像坐标系和像素坐标系
像素坐标系中，每一像素的坐标(u，v)分别是该像素在数组中的列数和行数。所以(u，v)是以像素为单位的图像坐标系的坐标。由于(u，v)只表示像素位于数组中的行列数，并没有用物理单位表示出该像素在图像中的位置。所以建立以物理单位(毫米)表示的图像坐标系。该坐标系以图像内某一点O为原点，原点O定义在相机光轴与图像平面的交点，该点一般位于图像中心处.x轴与y轴分别与u、v两轴平行，如下图所示;
若O在u，v坐标系中的坐标为(u0，v0)，每一个像素在x轴与y轴方向上的物理尺寸为dx、dy，则图像中任意一个像素在两个标系下的坐标有如下对应关系：

用齐次坐标与矩阵形式将上式表示为平移公式：