三维重建系列——坐标系从二维到三维

首先上一个总图:
在这里插入图片描述
下面依次介绍平移坐标,内参矩阵外参矩阵的具体表示:
一,图像坐标系和像素坐标系
像素坐标系中,每一像素的坐标(u,v)分别是该像素在数组中的列数和行数。所以(u,v)是以像素为单位的图像坐标系的坐标。由于(u,v)只表示像素位于数组中的行列数,并没有用物理单位表示出该像素在图像中的位置。所以建立以物理单位(毫米)表示的图像坐标系。该坐标系以图像内某一点O为原点,原点O定义在相机光轴与图像平面的交点,该点一般位于图像中心处.x轴与y轴分别与u、v两轴平行,如下图所示;
在这里插入图片描述若O在u,v坐标系中的坐标为(u0,v0),每一个像素在x轴与y轴方向上的物理尺寸为dx、dy,则图像中任意一个像素在两个标系下的坐标有如下对应关系:

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