FreeRTOS移植及STM32下基于FreeRTOS的程序编写

牛奶yu茶

已于 2022-02-23 20:11:31 修改

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分类专栏：嵌入式文章标签： stm32 freertos

于 2020-12-02 20:37:57 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/guyuewangyue/article/details/110448383

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文章目录

前言
FreeRTOS移植
- 准备工作
- 移植
多任务程序
总结

前言

FreeRTOS可以拆分成两个部分来看。Free：就是免费的；RTOS的全称是Real Operating System，中文名就是实时操作系统，所以FreeRTOS其实就是一个免费的实时类的操作系统。FreeRTOS是RTOS系统的一种，FreeRTOS十分的小巧，可以在资源有限的微控制器中运行，当然了 FreeRTOS不仅局限于在微控制器中使用。
本篇博客是STM32下基于FreeRTOS的多任务程序，使用到的板子是正点原子的STM32f103精英版。

FreeRTOS移植

tips：其实很多商家已经完成了FreeRTOS的移植工作，比如正点原子家的板子就直接有已经完成移植的代码。
这里博主也自己完成了一次FreeRTOS的移植。如果你也想自己实操一次，就可以跟着博主继续本内容；如果你想直接进入多任务程序，请下滑到下一个大标题中。^ _ ^

准备工作

首先需要下载FreeRTOS的源码

FreeRTOS的源码可以在官网下载。如果你买的是正点原子的板子，问商家给的资料里面应该也有FreeRTOS的源码（软件资料 ->14FreeRTOS学习资料 ->FreeRTOS源码）。

然后还需要一个Keil5的基础工程（越简单越好）

可以准备一个跑马灯的工程（在Keil5环境下），在此就不再赘述跑马灯的工程了。跑马灯程序打开的初始工程界面如下图所示：
在这里插入图片描述

移植

新建FreeRTOS的文件夹

在基础工程中新建一个名为 FreeRTOS的文件夹，在文件夹中添加我们需要的FreeRTOS源码。需要的文件都可以在FreeRTOS源码中找到，需要的文件如下图所示（其中，portable文件夹中，我们只需要留下keil、MemMang和RVDS这三个文件夹，其他的都可以删除掉）：
在这里插入图片描述
将所需要的文件复制到新建的文件夹中即可。
同时，工程目录中也需要添加新的文件夹和文件，所需要添加的如下图所示：

添加路径

打开准备好的基础工程，点击目标工程，添加头文件的路径，如下图所示：
在这里插入图片描述
点击Include Paths后面的三个点，选择所需要添加的路径，所添加的路径如下图所示：

注意：这些文件都是在本工程下的哦~不要添加路径添加到了从官网上下载的FreeRTOS源码中。
出现问题：若此时对程序进行编译是可以通过的，但是构建时就会出现错误，出现的错误提示是找不到“FreeRTOSConfig.h”头文件。
在这里插入图片描述
分析原因：这是由于后面添加的文件中调用了“FreeRTOSConfig.h”这个头文件，但是在添加的路径中找不到这个头文件。
解决问题：找遍了添加的文件中，发现是没有“FreeRTOSConfig.h”的。再在官网上面下载的源码中找到了“FreeRTOSConfig.h”文件。

添加配置文件

在FreeRTOS的源码路径中有“FreeRTOSConfig.h”文件，路径如下图所示：
在这里插入图片描述
然后复制文件，粘贴到基础工程中的FreeRTOS文件中去，如下图所示：

添加完成之后，再次构建就不会报错了。

这个“FreeRTOSConfig.h”头文件是一个配置文件，是直接在官网中下载的，可以直接复制粘贴使用；也可以根据自己的需求来进行配置。

tips:由于正点原子SYSTEM文件夹里面的文件一开始是针对UCOS而编写的，所以如果使用FreeRTOS的话就需要做相应的修改。
正点原子提供的资料中“STM32F1 FreeRTOS开发手册”中有详细修改步骤，在这里不再赘述。（提取码：hahy）

完成以上操作就完成了FreeRTOS的移植。完成了FreeRTOS的移植之后，我们就来进行下一项。

多任务程序

正点原子提供的资料中有模板，在其中修改成为自己想要完成的程序即可。

开始任务

模板中有一个开始任务，设开始任务的优先级为1，其他任务依次。

//任务优先级
#define START_TASK_PRIO		1
//任务堆栈大小	
#define START_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

在主函数中

//创建开始任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
                (const char*    )"start_task",          //任务名称
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              
    vTaskStartScheduler();          //开启任务调度

从这个代码中就可以看出来，直接在开始任务函数中调用其他函数即可，就不用再将其他函数编写到主函数中。

在开始任务的基础上，其他任务只需要在此基础上添加三个地方：
①声明；②函数编写；③开始任务函数调用
以下面三个任务为例：

task1：每间隔500ms闪烁（变化）一次LED

声明

//任务优先级
#define LED0_TASK_PRIO		2
//任务堆栈大小	
#define LED0_STK_SIZE 		50  
//任务句柄
TaskHandle_t LED0Task_Handler;
//任务函数
void led0_task(void *pvParameters);

函数编写

//LED0任务函数 
void led0_task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        LED0=~LED0;
        printf("task1:LED\r\n");
        vTaskDelay(500);
    }
}

开始任务函数调用

    //创建LED1任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,     	
                (const char*    )"led0_task",   	
                (uint16_t       )LED0_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,				
                (UBaseType_t    )LED0_TASK_PRIO,	
                (TaskHandle_t*  )&LED0Task_Handler);

task2：每间隔2000ms，向串口发送一次指令数据“HELLO WORLD!"

声明

//任务优先级
#define HELLO_TASK_PRIO		3
//任务堆栈大小	
#define HELLO_STK_SIZE 		50  
//任务句柄
TaskHandle_t HELLOTask_Handler;
//任务函数
void HELLO_WORLD_task(void *pvParameters);

函数编写

void HELLO_WORLD_task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
		printf("task2:HELLO WORLD!\r\n");
        vTaskDelay(2000);
    }			
}

开始任务函数调用

    //创建HELLO_WORLD任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )HELLO_WORLD_task,     
                (const char*    )"HELLO_WORLD_task",   
                (uint16_t       )HELLO_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )HELLO_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&HELLOTask_Handler);

task3：每间隔5000ms，从AHT20采集一次温湿度数据（不考虑硬件情况，仅写出整个多任务框架模拟代码）。

声明

//任务优先级
#define AHT20_TASK_PRIO		3
//任务堆栈大小	
#define AHT20_STK_SIZE 		50  
//任务句柄
TaskHandle_t AHT20Task_Handler;
//任务函数
void AHT20_task(void *pvParameters);

函数编写

void AHT20_task(void *pvParameters)
{
		printf("task3:AHT20\r\n");
        vTaskDelay(5000);
}

tips:由于无硬件支持，这里只是一个框架。

开始函数调用

    //创建AHT20任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )AHT20_task,     
                (const char*    )"AHT20_task",   
                (uint16_t       )AHT20_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )AHT20_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&AHT20Task_Handler);

实验结果

LED灯闪烁，时间间隔500ms。
在这里插入图片描述

串口调试助手。博主使用的是正点原子官方提供的串口调试助手，在使用串口调试助手前，需要提前安装CH340驱动。在硬件上，需要用跳帽将PA9和PA10与RXD和TXD盖起来，才能在串口显示接收的数据，如下图所示：
在这里插入图片描述

总结

实操了一次移植，感觉棒棒哒~需要使用串口调试助手的话，需要提前安装驱动CH340，然后再使用串口调试助手。

完成移植 √
完成多任务程序 √

牛奶yu茶

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FreeRTOS移植及STM32下基于FreeRTOS的程序编写

FreeRTOS可以拆分成两个部分来看。Free：就是免费的；RTOS的全称是Real Operating System，中文名就是实时操作系统，所以FreeRTOS其实就是一个免费的实时类的操作系统。FreeRTOS是RTOS系统的一种，FreeRTOS十分的小巧，可以在资源有限的微控制器中运行，当然了 FreeRTOS不仅局限于在微控制器中使用。本篇博客是STM32下基于FreeRTOS的多任务程序，使用到的板子是正点原子的STM32f103精英版。
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