ROS学习笔记之——ROSAndroid 与 rosjava

之前博客已经介绍过一些在ROS系统上的Android环境的配置及项目的搭建。《ROS学习笔记之——基于ROS的Android开发》《基于linux系统安装Android Studio》本博文来学习一下其整体框架

 

目录

ROS Android

概述

ROSJAVA

概述

rosjava的构建环境

java

Gradle

Maven

Catkin

rosjava_core

Ros Android 应用

RosActivity

Android Interactions(交互)

Android Pairings(配对)

Using native ROS code on Android

参考资料

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ROS Android

Android的代码是基于rosjava客户端和核心库，准备与androidstudio和Google支持的androidgradle插件无缝协作

android项目的官方源代码可以在github（https://github.com/rosjava）上找到

概述

在ROS Android开发时应该注意：

• 避免在本地编译你的项目需要的每个依赖
• 将堆栈添加到工作区，用一个调用以正确的顺序编译所有内容（即注意堆栈间的依赖关系）
• 兼容的命令行和IDE工作流

ROS Android的依赖图如下图所示

• android_core - Damon Kohler的android开发的核心库。
• android_extras - 各种额外功能（例如hokuyo、qrcodes）
• android_apps - 机器人应用程序管理的开发库和应用程序（turtlebot）
• android_remocons - 机器人的远程控制客户端

 

 

ROSJAVA

rosjava类似roscpp或rospy一样。为ros通信提供了一个客户端库（采用java语言），以及不断增长的核心工具

rosjava的核心项目可以见：https://github.com/rosjava

Rosjava主要用于构建Android应用程序。

概述

rosjava的目标是：

• 为ros人员提供一种构建、打包和使用rosjava包的方法，将rosjava与其他ros工具集成（如roslaunch等）。
• 也为非ros的人提供了一种方法，只需将rosjava二进制文件链接到ros机器人上。他们不需要去ros构建环境——让他们可以直接访问maven存储库。

rosjava的构建环境

java

目前Java支持是针对ros ubuntu平台上的openjdk。但它也同样可以工作在其他java实现上，没有什么不一样的地方

Gradle

Gradle是用于管理单个和多个java项目构建的工具（类似于c++中的CMake）它提供了一种强大的脚本语言以及对各种模块和扩展的插件支持.

Gradle对rosjava构建的范围扩展到了堆栈概念。它通常控制几个相关软件包的编译和组装。

Maven

maven 用于存储gradle构建的二进制结果,也用于处理系统依赖关系（又称rosdeps）

它是一个完全跨平台的解决方案，允许您检索和部署java依赖项。

Catkin

我们很少使用Catkin。它的任务是提供ros包信息, 成为跨多个存储库构建序列的粘合剂，可能由不同的人维护。

rosjava_core

(http://rosjava.github.io/rosjava_core/hydro/index.html)

rosjava_core是ROS的纯Java实现.它提供了一个客户端库，使Java程序员能够快速地与ROS的topic、services和Parameters交互。也提供了roscore的Java实现

 

Ros Android 应用

RosActivity

在RosActivity类的基础上构建android应用程序。

robot_activity功能包的介绍(http://wiki.ros.org/robot_activity).是一个ROS的包,实现了节点生命周期。这个想法是，当一个新的ROS节点时,你不必编写大量的 bolier-plate代码在C++中

 

Android Interactions(交互)

让你的android应用程序与安装机器人进行有效的交互。

Android应用程序比pc和ssh隧道更容易让用户（甚至开发者）使用他们的机器人.

 

Android Pairings(配对)

Simultaneously bring up & tear down an android listener/robot talker pair.

 

Using native ROS code on Android

http://wiki.ros.org/android_ndk

 

 

参考资料

http://wiki.ros.org/android

http://wiki.ros.org/rosjava

http://wiki.ros.org/android_core

https://github.com/rosjava/rosjava_mvn_repo（半官方包）

https://github.com/turtlebot/turtlebot_android（simple apps for turtlebot development.）

https://github.com/ekumenlabs/base_controller（Android controllers for the Kobuki and the Husky robots.）

http://wiki.ros.org/rosjava/Tutorials/kinetic/No%20Ros%20Installation(没有ros的情况下,用Android配置ros的app)

https://index.ros.org/doc/ros2/(ROS2)

https://www.cnblogs.com/hiram-zhang/p/10410171.html(Android手机端与robot端ROS网络通信)

http://wiki.ros.org/ApplicationsPlatform/Clients/Android/Tutorials/Getting%20Started(Building A ROS Android App)