ROS仿真笔记之——移动机器人自主探索式地图构建

最新推荐文章于 2025-10-01 19:00:33 发布
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本文详细介绍如何使用ROS系统配置gazebo环境，实现移动机器人的自动环境探索及SLAM地图构建过程。通过一系列指令与参数调整，机器人能自主完成地图扫描与构建，无需手动控制。
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ROS学习笔记之——多机器人探索环境
01-06
本博文是基于这个ROS软件包（https://github.com/hrnr/m-explore）的学习笔记 目录 multi robot exploration nav_msgs/OccupancyGrid  map_msgs/OccupancyGridUpdate move_base multirobot_map_merge 参考资料 multi robot exploration 这个包名为explore_lite，采用greedy frontier-based exploration。当节点运行时，机器人会贪婪地探索环境，直到找不到边界为止。就是这些机器人会一直把整个区域都探索完。如
移动机器人导航和rrt自主建图项目代码文件
09-10
移动机器人项目组任务安排表 Day 01 上午 1.gmapping参数配置（李超） 2.总体launch文件的编写（钟浩） 3.机器人tf，状态，滤波器launch文件的编写（李博） 4.移动机器人调试（李超，钟浩，李博） 5.完成gmapping建图修图（李超，钟浩，李博） 下午 1.move_base参数配置（李超，钟浩） 2.amcl参数配置（李博） 3.调试机器人导航参数（李超，钟浩，李博） 4.在rviz中完成机器人单点导航（李超，钟浩） 5.记录多个导航目标点（李超，钟浩） 6.查阅随机循环导航函数的资料（李博） 7.完成随机循环导航功能节点函数（李超，钟浩，李博） 8.完成随机循环导航功能测试（李超，钟浩，李博） 里程碑事件： 1.完成gmapping建图修图 2.调试机器人导航参数 3.完成随机循环导航功能测试 Day 02 上午 1.完成循环导航代码的编写（李超，钟浩，李博） 2.调试循环导航功能（李超，钟浩，李博） 下午 1.完成自主探索建图代码的编写（李超，钟浩，李博） 2.调试自主探索功能（李超，钟浩，李博） 3.优化自主探索功能代码（李超，钟浩，李博） Day 03 上午 1.完成初始化位姿功能 2.完成里程计清零功能 下午 1.完成可设置循环次数导航功能 2.调试初始化位姿，里程计清零，循环导航功能 Day 04 上午 1.完成单点设定导航插件 下午 1.完善单点设定导航插件 2.调试单点设定导航插件功能 Day 05 上午 1.完成多导航点记录插件 2.完成多点循环导航节点 下午 1.完成多点循环导航插件 2.调试多点循环导航插件功能 Day 06 上午 1.查找关于巡墙算法的解决方案 2.完成rrt_exploration(快速随机搜索树)的下载和demo测试 下午 1.修改rrt_exploration接口 Day 07 上午 1.修改rrt_exploration接口 下午 1.修改rrt_exploration接口 Day 08 上午 1.在仿真机器人上完成快速随机搜索树自主探索建图功能 2.优化导航UI界面 下午 1.在真实机器人上完成快速随机搜索树自主探索建图功能 2.优化导航UI界面 Day 09 上午 1.分别完成导航和自主建图的move_base参数的配置 下午 1.完成rviz中marker标记 Day 10 上午 1.将marker功能添加到真实机器人上，并完成各项参数优化。 下午 1.完成代码整理，说明文档撰写。
【规控+slam】探索建图方案及代码分享
qq_35635374的博客
10-01 938
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对探索建图方案分享做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容1、Frontier-based时间复杂度高，空间复杂度低2、RRT_tree时间复杂度低，空间复杂度高–同样的区域重复搜索少，但是搜索不一定是最优的待探索边界的探索树以降低地图探索重复率的方式其他优化策略方向：第一，自主建图路径探索点选取条件欠缺。探索区选取算法未考虑探索点的可达性和防机器人碰撞的安全性。
ROS学习（16）自定义机器人自主探索SLAM
韩若熙的博客
05-10 2558
之前的文章中，介绍了如何创建地图和创建自定义地图，当时我是使用键盘控制机器人运动的，而后续实现了机器人的自主定位和导航。那么，在导航避障过程中，能不能同时实现地图创建呢？答案当然是肯定的。从本篇开始，使用RoboWareStudio进行开发。...
Cartograph＋explore_lite未知地形建图
最新发布
2301_80066900的博客
10-01 303
本文介绍了结合Cartographer SLAM框架和ROS的explore_lite包实现机器人自主探索未知环境的方法。内容包括对Cartographer的配置说明（包括2D/IMU参数设置）和explore_lite的launch文件优化参数，重点解决了从rrt_exploration切换到explore_lite后机器人拐角卡死的问题。通过对比两种方案在拐角通过率(62%→89%)、探索速度和CPU占用率等指标，证明explore_lite基于前沿探测的算法更适合复杂地形探索。文中还提供了完整的系统集
ROS移动机器人基于RRT（快速探索随机树）算法 rrt_exploration实现真实机器人自主探索建图
热门推荐
qq_42145185的博客
09-06 3万+
仿真机器人加真实机器人功能包下载链接https://download.csdn.net/download/qq_42145185/11019965 博主为了图方便，就直接使用了古月老师的仿真包了，博主先和自己的朋友先在真实的机器人上实现了这个功能，再在仿真上来实现了一下。 也可以先去zhangrelay老师的博客看看关于rrt的资料。 这里继续更新 这里先展示rrt建图的过程，下面......
移动机器人自主进行同时定位和地图构建(SLAM)
yushan210的博客
04-07 2343
移动机器人同时定位和地图构建是自主导航技术的前提条件,为移动机器人做出下一步控制策略提供场景信息,提高移动机器人的决策效率。移动机器人自主探索可以解释为移动机器人自主进行同时定位和地图构建(SLAM)的过程,是移动机器人自主导航领域的研究热点。移动机器人实时避障技术是移动机器人自主导航技术领域的关键,决定着移动机器人自主导航的成败。封闭场景中的同时定位和地图构建则需要移动机器人更加具有自主性和快速...
ROS机器人未知环境自主探索功能包explore_lite最全源码详细解析（五）
慕羽★的博客
04-11 1379
本系列文章主要针对ROS机器人常使用的未知环境自主探索功能包explore_lite展开全源码的详细解析，并进行概括总结。 本系列文章共包含六篇文章，前五篇文章主要介绍explore_lite功能包中 explore.cpp、costmap_tools.h、frontier_search.cpp、costmap_client.cpp等源码实现文件中全部函数的详细介绍，第六篇文章进行概括总结，包含自主探索功能包explore_lite的简介，实现未知环境自主探索功能的原理及流程总结，效果演示，使用功能包exp
ROS仿真笔记之——基于rrt_exploration的单个机器人自主探索建图
gwpscut的博客
07-23 6657
之前博文已经介绍过机器人exploration以及多机器人SLAM map merage《ROS学习笔记之——多机器人探索环境》《ROS仿真笔记之——基于gazebo的多机器人探索环境仿真》《ROS仿真笔记之——多移动机器人SLAM地图融合》《ROS仿真笔记之——移动机器人自主探索式地图构建》之前的都是基于功能包（http://wiki.ros.org/multirobot_map_merge/） 而本博文基于rrt_exploration包来进行仿真。网上也有大把基于此包的博客。但是本人实现时都无法跑动
ROS学习笔记之——基于frontier_exploration的机器人自主探索
gwpscut的博客
07-27 5011
最近在做机器人自主探索建图的相关topic。之前博客也尝试了不同的自主探索包，如rrt_exploration包《ROS仿真笔记之——基于rrt_exploration的单个机器人自主探索建图》与explore_lite包《ROS仿真笔记之——移动机器人自主探索式地图构建》。本博文尝试一下frontier_exploration包 关于机器人自主建图，其实是希望从passive slam到active slam的转变，让移动机器人自己以最优（质量和效率）的状态进行定位和环境建图，同时这也是移动机器人迈
ROS学习笔记12：机器人导航实现（理论）
S13352784013的博客
02-07 2397
前言 本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(12/20)。 环境：Ubuntu20.04、ROS1：noetic 环境配置：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。 学习链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门 对应链接文档：ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》 笔记绝大部分代码使用Python语言编写。 本期关键词：SLAM，地图服务，定位，路径规划，导航+SLAM SLAM SLAM（Simultaneous Local
ROS实验笔记之——基于cartographer方法的SLAM
gwpscut的博客
08-01 2533
之前做的2D LiDAR的实验中，大多采用gmapping，本博文试试采用cartographer。对于cartographer方法，相比起gmapping，其多了IMU以及回环检测。有了回环检测后，可以避免odom的累积误差 首先安装依赖包 sudo apt-get install ros-melodic-cartographer* 然后对于运行的SLAM launch加入参数指定SLAM方法即可 roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.laun
机器人的自主导航与探索：地图构建与路径规划
AI天才研究院
01-21 3370
1.背景介绍 机器人的自主导航与探索是一项重要的研究领域，它涉及到机器人在未知环境中自主寻找目标和规划路径的能力。在这篇文章中，我们将深入探讨机器人自主导航与探索的核心概念、算法原理、最佳实践、应用场景和未来发展趋势。 1. 背景介绍 自主导航与探索是机器人在实际应用中最为重要的能力之一，它涉及到机器人在未知环境中自主寻找目标和规划路径的能力。自主导航与探索技术广泛应用于地面、水下、空中等多...
ROS探索篇（三）基于turtlebot3实现SLAM建图及自主导航仿真
weixin_52029211的博客
07-12 8375
0、turtlebot3简介 TurtleBot3是一个小型，低成本，完全可编程，基于ROS的移动机器人。它旨在用于教育，研究，产品原型和爱好应用的目的。TurtleBot3的目标是大幅降低平台的尺寸和价格，而不会牺牲性能，功能和质量。由于提供了不同可选，如底盘，计算机和传感器，TurtleBot3可以通过各种方式进行定制。 1、安装turtlebot3 sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot3-* //安装gmapping建图算法依赖 apt-get ins
Active Mapping and Robot Exploration: A Survey 主动建图与机器人探索：综述
nicheng123lala的博客
07-13 1971
Active Mapping and Robot Exploration: A Survey 主动建图与机器人探索：综述摘要关键词1. 简介2. 历史回顾3. ASLAM问题3.1 位姿识别 Pose Identification3.2 优化目标选择3.3 导航与检查4. 优化对象4.1 位姿优化方法4.2 轨迹优化5. 位置重访6. 数据维度与计算成本7. ASLAM算法总结8. 发展展望9. 总结附录A：世界表示 主动建图与机器人探索：综述) 标题：Active Mapping and Robot Ex
ROS1云课→26机器人Gmapping等环境地图构建
zhangrelay的专栏
09-12 1755
Gmapping提出了自适应技术来减少 Rao-Blackwellized 粒子滤波器中的粒子数量，以学习网格图。Gmapping提出了一种计算准确提议分布的方法，该方法不仅考虑了机器人的运动，还考虑了最近的观察结果。可以运行rviz并订阅/gmapping/map主题以可视化地图，或者可以使用stdr_launchers包提供的启动器并更改订阅的主题。默认情况下，Gmapping 将生成的地图发布到/map主题，该主题与 STDR 模拟器用于静态地图的/ map主题冲突。推荐ROS小课堂的stdr教程。
【ROS2机器人入门到实战】使用FishBot进行自主导航
生活不止眼前的苟且
08-28 3213
本节我们终于将FishBot的自主导航给跑了起来，不过我们都是通过RVIZ2的工具给机器人指定的目标点，除了工具栏的工具，我们还可以使用代码的方式发送目标点给FishBot，下一节小鱼就会带你一起学习Nav2的API（应用程序接口）。使用rqt_tf_tree观察tf树的结构阅读下Nav2中文网配置指南章节内容（顺便挑几个代校准的段落进行校准）
ROS运行TurtleBot3+Gazebo激光雷达自主导航
qq_40078576的博客
05-09 3301
在论坛上学习了一位大神的帖子，按部就班，中间 1、一些准备工作 1.1 关于Gazebo的使用 使用Gazebo之前最好先从官方下载好模型文件，然后按照如下命令安装： $ unzip osrf-gazebo_models-e6d645674e8a.zip $ cd osrf-gazebo_models-e6d645674e8a $ mkdir build $ cd build $ cmake -D...
基于RRT的机器人自主探索建图
weixin_30257433的博客
12-28 1507
一、方法讲解： 本项目分为三个部分：机器人周围一定范围内基于RRT的全局检测， 根据上一步检测的未知区域点执行sklearn.cluster.MeanShift聚类，获取聚类中心； 根据聚类中心计算各点增益，取最大增益点为目标，调...
ROS环境下Turtlebot自主移动机器人仿真探索
在介绍自主机器人仿真这一主题时，我们需要了解如何在ROS (Robot Operating System) 环境下使用Turtlebot机器人进行环境探索与避障。这一过程涉及多个关键技术点，包括SLAM（即时定位与地图构建）、避障技术、导航...
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