鲁棒性简介

        鲁棒是Robust的音译，也就是健壮和强壮的意思。它也是在异常和危险情况下系统生存的能力。比如说，计算机软件在输入错误、磁盘故障、网络过载或有意攻击情况下，能否不死机、不崩溃，就是该软件的鲁棒性。所谓“鲁棒性”，也是指控制系统在一定（结构，大小）的参数摄动下，维持其它某些性能的特性。根据对性能的不同定义，可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性。以闭环系统的鲁棒性作为目标设计得到的固定控制器称为鲁棒控制器。

      在实际问题中，系统特性或参数的摄动常常是不可避免的，产生摄动的原因主要有两个方面：一个是由于测量的不精确使特性或参数的实际值会偏离它的设计值(标称值)，另一个是系统运行过程中受环境因素的影响而引起特性或参数的缓慢漂移。 

        目前对鲁棒性的研究主要限于线性定常控制系统，所涉及的问题包括稳定性、无静差性、适应控制等。鲁棒性问题与控制系统的相对稳定性(频率域内表征控制系统稳定性裕量的一种性能指标)和不变性原理(自动控制理论中研究扼制和消除扰动对控制系统影响的理论)有着密切的联系，内模原理（把外部作用信号的动力学模型植入控制器来构成高精度反馈控制系统的一种设计原理）的建立则对鲁棒性问题的研究起了重要的推动作用。早期的鲁棒控制主要硏究小摄动分析上的灵敏度问题。现代鲁棒控制则着重研究控制系统中非微有界摄动下的分析与设计理论和方法以及控制器中存在非微有界摄动的非脆弱控制方法。 

       要建立不确定性系统的分析和设计方法，使系统具有强的鲁棒性。应用反馈来设计鲁棒控制系统是建立在被控对象不完整描述的基础上，这区别于线性多变量控制系统设计，它要求对象的数学模型预先精确已知。

应用：

在实际中，鲁棒性的应用非常广泛，由于测量的不精确和运行中受环境因素的影响，不可避免地会引起系统特性或参数缓慢而不规则的漂移，所以在应用复杂性范式对各种类型控制系统进行设计时，都要考虑鲁棒性问题。如组织行为管理、制定战略规划、提供决策方案，生态系统的恢复性，动态平衡、遗传网络、遗传变异的阻尼，生物复杂性的发展定向进化进化的自动选择，免疫系统里的分布式反馈。神经系统，计算机网络系统，经济社会系统的经济博弈、社会制度、政治协议、体制机制等等。