ROS检测传感器是否在线的程序

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "sensor_check_node");
    ros::NodeHandle nh;

    std::string sensor_topic = "/your_sensor_topic";
    bool is_sensor_online = false;

    while (ros::ok()) {
        // 检查传感器是否在线
        if (!ros::master::check()) {
            ROS_WARN("Sensor is offline!");
            is_sensor_online = false;
        } else {
            if (!is_sensor_online) {
                ROS_INFO("Sensor is online now.");
                // 在这里进行相关操作，例如重新订阅该传感器的话题
                // ...
                is_sensor_online = true;
            }
        }

        ros::spinOnce();
        ros::Duration(1.0).sleep();  // 等待1秒钟后再次检查

    }

    return 0;
}

接下来代码中出现了一个名为sensor_check_node的节点，并在主循环中定期调用ros:;master:;check()函数来检测传感器在线是否创建。如果传感器不在线，输出相应的报警信息；如果传感器重新上线，输出相应的提示信息并执行需要进行的操作。

请注意，在代码中您需要将“/your_sensor_topic”替换为实际要检测的传感器主题名称。

另外，请确保已经正确配置ROS网络并启动了所需的要点和话题。