ubuntu20.04安装运行ORB SLAM3-----------------个人记录

创建虚拟环境环境：gxf(虚拟环境名)

工具

1.安装git
终端输入：

sudo apt-get install git

2.安装VI

sudo apt-get remove vim-common
sudo apt-get install vim

3.安装G++

sudo apt install g++

4.安装CMake-3.18.4

sudo apt install build-essential libssl-dev
wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.18.4/cmake-3.18.4.tar.gz
tar -zxvf cmake-3.18.4.tar.gz
cd cmake-3.18.4
./bootstrap
make
sudo make install

# 查看版本
cmake -version

源码下载

下载0.4beta版本的
首先建立项目文件（ORB3的文件我都放这了）

mkdir orb_slam3
cd orb_slam3

官网下载源码

将文件解压后放入orb_slam3文件夹下

安装依赖库

1.Eigen3.3.4安装

#github 有个mirror,版本3.3.4 from 2017，手动安装
//git clone https://gitcode.net/mirrors/Oneflow-Inc/eigen-git-mirror.git
 
//#安装
//cd eigen-git-mirror
//mkdir build
//cd build
//cmake ..
//sudo make install

//自动安装3.3.7版本，不影响
sudo apt-get install libeigen3-dev


 
#安装后,头文件安装在/usr/include/eigen3/

2.Pangolin安装

安装Pangolin所需依赖
sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install libpython2.7-dev
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols

#下载版本为0.6，其他版本会出错

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/tree/v0.6.git    
cd pangolin-v0.6

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

如果下载不下来，本地下载安装
官网下载
下载解压后

cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

检查是否安装成功：

cd examples/HelloPangolin
./HelloPangolin

3.OpenCV3.4.5安装（3.0以上就行）
opencv依赖：

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev

下载opencv
官网下载
然后进入解压后的文件夹，在终端打开

# 配置并编译
mkdir build&& cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

安装完毕，配置环境

#添加库路径
sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'
 
#更新系统库
sudo ldconfig

#配置bash
sudo gedit /etc/bash.bashrc

# 1. 在末尾粘贴如下两行代码
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH 

# 2. 保存，执行如下命令使得配置生效：
source /etc/bash.bashrc 

#更新
apt-get install mlocate
sudo updatedb  

#opencv版本检测
pkg-config --modversion opencv

4.安装Python & libssl-dev

sudo apt install libpython2.7-dev
sudo apt-get install libssl-dev

5.安装boost库
官网下载1.75.0.tar.gz版本
下载
解压后终端输入

sudo ./bootstrap.sh
sudo ./b2 install

编译ORB SLAM3

cd orb_slam3-v0.4-beta
chmod +x build.sh
./build.sh

要等一会

数据集测试

官网下载
下载ASL格式；
路径：orb_slam3-v0.4-beta/dataset/MH_##/mav0（举例：在orb_slam3-v0.4-beta下建立dataset文件夹，MH01解压后文件名为mav0，在dataset文件夹中新建MH01文件夹，将mav0放入，不要直接修改文件名！！！）

双击打开ORB-SLAM3源码中的脚本“euroc_examples.sh“（在orb_slam3-v0.4-beta/Examples中），找到包含MH01的指令，如下：

#数据集的路径，要自己改
pathDatasetEuroc='/Datasets/EuRoC'  #我的数据在pathDatasetEuroc='/home/robot/orb_slam3/orb_slam3-v0.4-beta/dataset'

# 在orb_slam3-v0.4-beta/Examples下打开终端输入：
echo "Launching MH01 with Monocular sensor"
./Monocular/mono_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular/EuRoC.yaml "$pathDatasetEuroc"/MH01 ./Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_mono

注：出现如下错误说明数据集地址放错了，程序没有找到（检查下数据集路径一致不）或者数据集不全（重新下再全的数据集），我就是开始把数据集放错位置了。

除了这点失误，其他没有别的错误，完美安装

参考的教程：Ubuntu20.04 —— 新系统从头安装ORB-SLAM3过程（2022年）