【在ubuntu20.04系统下编译运行ORB-SLAM3】

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

前言

在Ubuntu20.04系统中编译运行ORB-SLAM3

一、Ubuntu20.04安装

前期准备：

1. 一个大于4G的U盘作为系统盘。
2. 从官网下载Ubuntu20.04，可参考这篇博客下载路径：
   https://blog.csdn.net/weixin_45912291/article/details/108900602
   如果装虚拟机，可参考这篇博客：
   https://blog.csdn.net/Thanlon/article/details/100072462?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2_defaultbaidujs_baidulandingword~default-0-100072462-blog-113409389.pc_relevant_aa&spm=1001.2101.3001.4242.1&utm_relevant_index=3

二、ORB-SLAM3配置

1.源码下载

到github上直接下载，放近自己所建的文件夹内，github打不开可以参考这篇文章：
https://blog.csdn.net/yl950305/article/details/115598773
或者在终端输入以下代码进行下载。

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

2.安装git和vi编辑器

我的是新系统需要安装git

sudo apt-get install git

安装vi编辑器

sudo apt-get remove vim-common
sudo apt-get install vim

3.Pangolin安装

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install cmake
sudo apt install libpython2.7-dev
sudo apt install pkg-config

编译安装Pangolin

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .

4.Opencv安装

不要安装opencv4以上的版本，我使用的是opencv3.4.3
源码官网：https://opencv.org/releases/

解压

unzip opencv-3.4.3.zip

编译Opencv

cd opencv-3.4.3
mkdir build
cd build

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

如果报错提示 ippicv_2017u3_lnx_intel64_general_20170822.tgz的加速库下载失败。可根据这篇博客https://blog.csdn.net/holly_Z_P_F/article/details/118031317#t4 下载离线的ippicv库。
再次输入cmake命令：

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make
sudo make install

opencv已经安装完成，以下需要配置环境：

sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'
sudo ldconfig=

配置bash

sudo gedit /etc/bash.bashrc

在末尾添加：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH 

终端执行使配置生效：

source /etc/bash.bashrc 
apt-get install mlocate
sudo updatedb  

5.Eigen3安装

git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror 

cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

6.Python

sudo apt install libpython2.7-dev

7.安装boost库

下载官网连接：https://www.boost.org/
选择boost_1_79_0.tar.gz进行下载
解压：

tar -xzvf boost_1_75_0.tar.gz

进入解压后的文件夹，执行：

sudo ./bootstr`在这里插入代码片`ap.sh
sudo ./b2 install

安装libssl-dev

sudo apt-get install libssl-dev

三、ORB-SLAM3编译和安装

1. 源码编译
   打开源码文件夹ORB——SLAM3，在终端手动编译：

echo "Configuring and building Thirdparty/DBoW2 ..."
	cd Thirdparty/DBoW2
	mkdir build
	cd build
	cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
	make 
	cd ../../g2o
	echo "Configuring and building Thirdparty/g2o ..."
	mkdir build
	cd build
	cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
	make 
	cd ../../Sophus
	echo "Configuring and building Thirdparty/Sophus ..."
	mkdir build
	cd build
	cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
	make 
	cd ../../../
	echo "Uncompress vocabulary ..."
	cd Vocabulary
	tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz
	cd ..
	echo "Configuring and building ORB_SLAM3 ..."
	mkdir build
	cd build
	cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
	make 

如果出现：c++：fatal error:已杀死 问题可以进行SWAP方法试试，参考这篇博客：
https://blog.csdn.net/lucky__peng/article/details/124272717
若编译过程出现问题，可参考这篇博客：
https://blog.csdn.net/slender_1031/article/details/114106501
2. 数据集测试
数据集下载地址：
https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets#downloads
点击紫色link下载
解压之后，包含一个mav0文件夹在ORB_SLAM3文件夹中创建一个dataset文件夹，
在dataset文件夹下创建一个MH01，将mav0放进MH01中。
打开Examples文件夹，点击脚本euroc_examples.sh，可以看到有一个与MH01相关的指令：

./Monocular/mono_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular/EuRoC.yaml "$pathDatasetEuroc"/MH01 ./Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt 

将其中的““$pathDatasetEuroc”/MH01 ”改为 ../dataset/MH01
在Examples文件夹下执行如下指令：

./Monocular/mono_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular/EuRoC.yaml ../dataset/MH01 ./Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

就可以看到如下窗口：
本人是视觉slam小萌新，如有不足希望大家多多赐教。