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问题4：缺少reslsense2Config.cmake realsense2-config.cmake
>问题7：dpkg: 警告: 无法找到软件包 libeigen3-dev 的文件名列表文件，现假定该软件包目前没有任何文件被安装在系统里。
>>问题10：ModuleNotFoundError: No module named 'numpy'
问题12：打开rviz界面以后，没有图片输入（no image）
本文内容基于Ubuntu18.04 搭建ros环境继续搭建，遇到的一些问题及解决办法。
所用源码：
git clone https://github.com/lturing/ORB_SLAM3_ROS.git
cd ORB_SLAM3_ROS
chmod +x ./build.sh
./build.sh
# 数据集下载
# https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download
# 运行单目
# 适当修改 launch/orb_slam_mono.launch
chmod +x ./run_mono.sh
./run_mono.sh
# 运行rgbd稠密建图
# 适当修改 launch/orb_slam_rgbd_mapping.launch
chmod +x ./run_rgbd_mapping.sh
./run_rgbd_mapping.sh
问题1：修改bulid.sh文件
新的 bulid.sh 文件和以前的不太一样，直接运行可能会有 error
解决办法：修改一下build.sh文件里部分语句，比如把 make -jn 改成适配自己电脑的进程，把删除语句注释掉（建议先总体运行一遍，如果卡住了就从卡住的地方一句一句运行）
问题2：安装eigen3-3.3.7
原因：eigen3版本不符合，用命令直接安装的是3.3.4，编译要求的是3.3.7
解决办法：安装3.3.7版本的eigen3
# 查询安装路径
sudo updatedb
locate eigen3 下载3.3.7版本：下载页面
# 解压
sudo tar -xzvf eigen-3.3.7.tar.gz
# 安装
cd eigen-3.3.7
sudo mkdir build
cd build
sudo cmake ..
sudo make install
# 移动头文件
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include 问题3：sophus在make时出现错误
解决办法：安装fmt后再重新安装Sophus
下载新版 fmt-9.1.0 并解压
cd fmt-9.1.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install安装Sophus（因为github下载速度太慢了，换一个快的地址）
注意安装路径在 ORB_SLAM3_ROS/Thirdparty 下，和原 Sophus 文件同路径
git clone https://gitee.com/kxuehen/Sophus
cd Sophus
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install然后在重新下载完成的 Sophus 里进行 make 编译
问题4：缺少reslsense2Config.cmake realsense2-config.cmake
解决办法：
在 /ORB_SLAM3/build 目录下编译
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo bionic main" -u
# sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev问题5：安装PCL-1.13.0
原因：PCL版本太低，要求1.13.0版本
解决办法：重新安装对应的版本
# 依赖项
sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
#sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
#sudo apt-get install libvtk6-dev
#sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre>问题6：E: 无法定位软件包
原因：之前安装ros的时候换了清华源，导致内部文件连接断了
解决办法：
# 备份
cd /etc/apt/
sudo cp sources.list sources.list.old
# 查看
ls 出现 sources.list.old 表示备份成功
# 安装vim编译器（安装过了可无视）
sudo apt-get install vim
# 打开源文件
sudo vim sources.list 会弹出很多内容，移动到文字末尾，把地址全部替换成镜像源，然后将上面别的地址全部注释掉
# 清华镜像源
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://security.ubuntu.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src http://security.ubuntu.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
然后 esc 退出编辑，输入 :wq + enter 保存退出，更新
sudo apt-get update换源结束
（接问题5）
友情建议，不要在 releases 界面下载 source 文件，不然你可能会遇见 无法下载-没有授权 ，要么就是 cmake 的时候丢文件（痛苦.jpg
下载成功后移到所需路径，解压并进入
cd pcl-pcl-1.13.0
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make
sudo make install
# 最新版本源码下载
#git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git>问题7：dpkg: 警告: 无法找到软件包 libeigen3-dev 的文件名列表文件，现假定该软件包目前没有任何文件被安装在系统里。
解决办法：
重装软件包
sudo apt install --reinstall libeigen3-dev以上全部编译完成，接下来就是运行了
问题8：运行数据集前修改 *.launch 文件
解决办法：
以单目为例
打开 ORB_SLAM3_ROS/launch/orb_slan_mono.launch
改一下数据包名字和路径
问题9：rosbag 文件
解决办法：
直接下载就完事了，我还找了各种办法……
以下方法废弃！！！
用orb_slam3运行数据集
配置 associate.py 文件 下载页面
或者直接复制下面的文本，自己创建一个 associate.py 放到 ORB_SLAM3/Examples/RGB-D 内
import argparse
import sys
import os
import numpy
def read_file_list(filename):
"""
Reads a trajectory from a text file.
File format:
The file format is "stamp d1 d2 d3 ...", where stamp denotes the time stamp (to be matched)
and "d1 d2 d3.." is arbitary data (e.g., a 3D position and 3D orientation) associated to this timestamp.
Input:
filename -- File name
Output:
dict -- dictionary of (stamp,data) tuples
"""
file = open(filename)
data = file.read()
lines = data.replace(","," ").replace("\t"," ").split("\n")
#if remove_bounds:
# lines = lines[100:-100]
list = [[v.strip() for v in line.split(" ") if v.strip()!=""] for line in lines if len(line)>0 and line[0]!="#"]
list = [(float(l[0]),l[1:]) for l in list if len(l)>1]
return dict(list)
def associate(first_list, second_list,offset,max_difference):
"""
Associate two dictionaries of (stamp,data). As the time stamps never match exactly, we aim
to find the closest match for every input tuple.
Input:
first_list -- first dictionary of (stamp,data) tuples
second_list -- second dictionary of (stamp,data) tuples
offset -- time offset between both dictionaries (e.g., to model the delay between the sensors)
max_difference -- search radius for candidate generation
Output:
matches -- list of matched tuples ((stamp1,data1),(stamp2,data2))
"""
first_keys = list(first_list.keys())
second_keys = list(second_list.keys())
potential_matches = [(abs(a - (b + offset)), a, b)
for a in first_keys
for b in second_keys
if abs(a - (b + offset)) < max_difference]
potential_matches.sort()
matches = []
for diff, a, b in potential_matches:
if a in first_keys and b in second_keys:
first_keys.remove(a)
second_keys.remove(b)
matches.append((a, b))
matches.sort()
return matches
if __name__ == '__main__':
# parse command line
parser = argparse.ArgumentParser(description='''
This script takes two data files with timestamps and associates them
''')
parser.add_argument('first_file', help='first text file (format: timestamp data)')
parser.add_argument('second_file', help='second text file (format: timestamp data)')
parser.add_argument('--first_only', help='only output associated lines from first file', action='store_true')
parser.add_argument('--offset', help='time offset added to the timestamps of the second file (default: 0.0)',default=0.0)
parser.add_argument('--max_difference', help='maximally allowed time difference for matching entries (default: 0.02)',default=0.02)
args = parser.parse_args()
first_list = read_file_list(args.first_file)
second_list = read_file_list(args.second_file)
matches = associate(first_list, second_list,float(args.offset),float(args.max_difference))
if args.first_only:
for a,b in matches:
print("%f %s"%(a," ".join(first_list[a])))
else:
for a,b in matches:
print("%f %s %f %s"%(a," ".join(first_list[a]),b-float(args.offset)," ".join(second_list[b])))在 ORB_SLAM3 文件下运行
python3 ./Examples/RGB-D/associate.py ./dataset/rgbd_dataset_freiburg2_large_with_loop/rgb.txt ./dataset/rgbd_dataset_freiburg2_large_with_loop/depth.txt >./dataset/rgbd_dataset_freiburg2_large_with_loop/associations.txt>>问题10：ModuleNotFoundError: No module named 'numpy'
解决办法：
sudo apt install python3-numpy（接问题9）
在 ./dataset/rgbd_dataset_freiburg2_large_with_loop 内得到了associate.txt 文件
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM2.yaml dataset/rgbd_dataset_freiburg2_large_with_loop dataset/rgbd_dataset_freiburg2_large_with_loop/associations.txt成功运行！
# 创建ROS工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make此种解决办法未完结（但是我不想搞了）
问题11：虚拟机根目录空间不足
在copy了 bag 文件后，虚拟机根目录空间不足，无法解压
解决办法：通常虚拟机的虚拟分配空间和实际分配空间都不符合，所以需要给根目录扩容
先扩充虚拟分配空间的容量，以Vbox为例
在关闭虚拟机的情况下，打开管理器界面选择 管理→工具→虚拟介质管理，选择需要扩容的虚拟机，将内存调高
查询一下内存情况
df -h
此时实际分配空间还是没有变化，需要将虚拟分配变为实际分配
# 安装 gparted 命令
sudo apt install gparted
sudo gparted打开如下界面，然后对着未分配的空间右键 点击新建
新分区的参数可以修改也可以默认，然后选择添加
新分区就创建好了，没问题的话点击上面的对号
弹出页面选择应用，分配成功后关闭，刚才分配的新空间 sda3 也能看到了
然后将新分配的空间 sda3 挂到用户下面，记住 sda3 的UUID
sudo blkid
# 创建挂载点
mkdir newdisk
# 查看挂载信息
sudo gedit /etc/fstab在文件的最下面添加新信息，注意修改路径和UUID（复制过来要删掉引号）
#ext4 /dev/sda3 /home/su/newdisk
UUID=26972326-90a3-42e5-b8ee-6a118633c8d3 /home/su/newdisk ext4 defaults 0 0
保存关闭，然后进行挂载
sudo mount -a
最后查询一下，发现已经有 sda3 空间了
然后调整挂载文件的权限，注意修改权限的这两句命令最好手动输入，如果copy过去可能会出现缺少操作数的情况
# 重启服务器
reboot
# 修改权限
cd /home/su
sudo chown -R su /home/su/newdisk
sudo chmod 777 /home/su/newdisk至此权限修改完毕
然后直接把dataset文件移过来，顺便注意把之前的launch文件里路径修改一下
问题12：打开rviz界面以后，没有图片输入（no image）
解决办法：
第一个终端
roscore第二个终端，注意播放成功后摁空格暂停
# 环境配置
source ~/newdisk/ORB_SLAM3_ROS/build/devel/setup.bash
# 播放bag
rosbag play ./dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag 第三个终端，打开rviz
chmod +x ./run_mono.sh
./run_mono.sh还是 no image，然后调整 image topic 的路径，调成和 bag 一致的
点最底下的暂停键（pause），这时候播放了就有图像了
问题13：一切正常，但是跑程序时没有建模
# 查询rosbag
rosbag info name.bag
未完结，之后继续写
参考资料
slambook2下载的第三方库“slambook2/3rdparty/Sophus”为何是空的以及解决办法
【PCL点云库】Ubuntu20.04下从源码 安装/卸载 指定版本的PCL点云库
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