【ORB_SLAM3】使用Ubuntu 20.04 + ros-noetic + KinectV1

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• ORB_SLAM3支持使用深度相机数据，试着用KinectV1深度相机的数据跑通。
• ORB_SLAM3的配置在我的上一篇blog

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KinectV1配置

如果使用的是ros-melodic或之前的版本，直接使用apt安装freenect：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install ros-{你的ROS版本}-freenect-*

Ubuntu 20.04 使用的ros版本为noetic，不能使用apt直接安装。

• 以下步骤参考了这篇博客

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1. 安装依赖

sudo apt-get install git-core cmake freeglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev libusb-1.0-0-dev

2. 下载编译freenect

git clone git://github.com/OpenKinect/libfreenect.git

cd libfreenect
mkdir build
cd build
cmake -L ..
make
sudo make install

3. 添加规则

sudo gedit /etc/udev/rules.d/51-kinect.rules

添加以下代码：

# ATTR{product}=="Xbox NUI Motor"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02b0", MODE="0666"
# ATTR{product}=="Xbox NUI Audio"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02ad", MODE="0666"
# ATTR{product}=="Xbox NUI Camera"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02ae", MODE="0666"
# ATTR{product}=="Xbox NUI Motor"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02c2", MODE="0666"
# ATTR{product}=="Xbox NUI Motor"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02be", MODE="0666"
# ATTR{product}=="Xbox NUI Motor"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02bf", MODE="0666"

保存并退出

4. 下载audios.bin文件

运行 fwfetcher.py：

python3 src/fwfetcher.py

复制下载的文件：

sudo cp audios.bin /usr/local/share/libfreenect

5. 测试

到这步应该安装好了，连接KinectV1测试一下：

• 查看设备是否连接:

lsusb

看到设备已经连接：

• 测试audio

freenect-micview

• 测试相机图像：

freenect-glview

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编译运行 freenect_stack

1. 下载编译

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/freenect_stack.git

cd ..
catkin_make

2. 运行launch

roslaunch freenect_launch freenect.launch depth_registration:=true

3. 用rviz看看效果

rosrun rviz rviz 

• Global Options - Fixed Frame 修改为 camera_link
• 添加PointCloud2，话题名Topic修改为‘/camera/depth_registered/points’

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运行orbslam3

1. 查看话题名称

rostopic list

2. 修改launch文件的话题名称

修改 orb_slam3 的 launch 文件 tum_rgbd.launch：

<remap from="/camera/rgb/image_raw"    to="/camera/rgb/image_raw"/>
<remap from="/camera/depth_registered/image_raw"   to="/camera/depth_registered/image_raw"/>

3. 修改ymal

修改文件 /config/RGB-D/TUM1.yaml
修改 相机内参 fx fy cx cy 畸变参数 k1 k2 p1 p2 图片像素 width height

4. 运行

# 启动 freenect
roslaunch freenect_launch freenect.launch depth_registration:=true
# 新终端 启动 orbslam3-RGBD
roslaunch orb_slam3_ros tum_rgbd.launch 

5. 保存

我的上一篇blog修改添加了保存PCD地图的功能，退出后自动保存文件在：

/.ros/map.pcd