基于.MKV视频获取Kinect Azore SDK深度相机的depth内参-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/gygedg/article/details/140911352

depth内参获取

只需要.mkv视频既可以获取内参，不需要使用棋格盘进行标定。

1.代码

import pykinect_azure as pykinect
 
pykinect.initialize_libraries()
playback = pykinect.start_playback(r"F:\3D\shipin\01.mkv")
calibration = playback.get_calibration()
 
# see: https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK/blob/develop/examples/calibration/main.cpp#L79-L80
resolution_width = calibration._handle.depth_camera_calibration.resolution_width
resolution_height = calibration._handle.depth_camera_calibration.resolution_height
depth_params = calibration.depth_params
message = (
    "Depth Intrinsic parameters: \n"
    f"\tcx: {depth_params.cx}\n"
    f"\tcy: {depth_params.cy}\n"
    f"\tfx: {depth_params.fx}\n"
    f"\tfy: {depth_params.fy}\n"
    f"\tk1: {depth_params.k1}\n"
    f"\tk2: {depth_params.k2}\n"
    f"\tk3: {depth_params.k3}\n"
    f"\tk4: {depth_params.k4}\n"
    f"\tk5: {depth_params.k5}\n"
    f"\tk6: {depth_params.k6}\n"
    f"\tcodx: {depth_params.codx}\n"
    f"\tcody: {depth_params.cody}\n"
    f"\tp2: {depth_params.p2}\n"
    f"\tp1: {depth_params.p1}\n"
    f"\tmetric_radius: {depth_params.metric_radius}\n"
)
print(message)

2.环境配置

1、SDK1.4.1下载地址：Azure-Kinect-Sensor-SDK/docs/usage.md at develop · microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK (github.com)
2、conda create -n kinect python=3.8
3、conda activate kinect
4、pip install opencv-python
5、pip install pykinect_azure==0.04

3.注意事项

报错：Compatible Azure Kinect SDK not found. Please install v1.4.1 or v1.4.2
这是因为你安装的SDK没有添加到系统路径下，可以参考这个网址:pykinect-azure · PyPI
本人环境下具体实现如下（贴图）:
1、系统中找到系统设置。

2、在“环境变量”对话框中，找到“系统变量”下的“Path”变量。
　　　　　　
3、添加你的SDK安装路径。

4、如果还有报错，重启电脑。