vins-mono(5)vin_mono数据集测试

编译运行VINS-Mono:

源码地址: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono

在运行前修改结果保存地址:/home/yhj/catkin_ws/src/VINS-Mono/config/euroc/euroc_config.yaml中修改pose_graph_save_path为想存的地址

1.构建ros工作空间下载vins_mono源码:catkin_ws/src/vins_mono

2.切换到工作空间目录下:cd catkin_ws

3.编译:catkin_make(这一步产生build和devel文件夹)

4.source ~/catkin_ws/devel/setup.bash(配置工作空间,用于刷新环境;这里建议每步运行都先执行刷新工作空间环境;这里配置环境的目的是为了让计算机更方便的找到文件所在的路径来执行)

5.打开新终端,切换到vins_estimator路径下:

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

roslaunch vins_estimator euroc.launch

6.打开新终端,切换到vins_estimator路径下:

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

7.打开新终端:

rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag

8.程序运行结束后在roslaunch vins_estimator euroc.launch运行窗口中输入’s’然后回车,将结果保存

9.使用evo进行评估需要修改保存文件的格式为指定格式:在pose_graph.cpp/savePoseGraph中进行修改

(tum文件为.txt,依次为times